mick_robot

该代码为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS节点，与mick_robot_chasiss代码配合使用，更多的信息可以参考博客地址：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/102026459

mick_bringup : 为麦克纳姆轮和四轮差速ROS底盘的ROS节点

mick_description :存放模型文件和URDF文件

mick_navigation: move—base导航配置文件

V1.1 修改日志

１．修改了ROS serial库参数，使得串口读取数据帧更加稳定

２．增加节点启动时候清零里程计的指令

３．修复了里程计掉头以后由于方向原因使得位置估算错误的BUG

４．增加了参数传递功能，可通过launch文件传递参数

v1.0 修改日志

第一次提交

1、下载安装

1.安装依赖项

    sudo apt-get install ros-kinetic-serial ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-move-base
    

2. 下载&编译

  cd catkin_ws/src
  
  git clone  https://github.com/RuPingCen/mick_robot.git
  
  catkin_make

运行

1、差速底盘

roslaunch mick_bringup mickm4_bringup.launch

2、麦克纳姆轮的底盘

roslaunch mick_bringup mickx4_bringup.launch