GAAS_contrib 使用文档

GAAS_contirb 分为仿真和算法两大部分,分别在simulation和algorithms两个目录中.

两个部分分别有自己的catkin workspace进行构建.

可以使用构建脚本

./build_all.sh

进行构建.

Simulation模块的使用:

**初次使用前必须配置simulation部分！**配置和使用说明见 simulation/README.md

Algorithms中有以下几个模块:

1.Perception

飞行器附近障碍物感知.

2.LocalizationAndMapping

飞行所需的高精地图建图和飞行器在高精地图中的定位.

3.Navigation

路径规划,与飞控连接并在地图坐标系和机体坐标系发送运动命令.

4.Preprocessing

传感器数据预处理.

GAAS_contrib的部署

准备工作

要运行GAAS_contrib的所有算法,需要:

1.建图 使用Lego-LOAM等框架完成高精地图创建,同时保存建图所用的原始rosbag.将rosbag中存储的地图转换成pcd格式;配置好 map_config_generator.launch中的参数,然后:

roslaunch lidar_mapping map_config_generator.launch

2.在simulation/scripts/prepare_simulation.sh 中更改对应的地图,并换上合适的载具.

启动算法

先运行:

cd simulation&&scripts/prepare_simulation.sh

然后启动algorithms所有在线运行的模块:

cd algorithms && run_gaas_contrib_algorithms.sh

即可.