RoboticaJS

Quadpod

Configuración del Robot

• Editando y ejecutando $ node quadbpod/test se puede establecer que servo esta conectado a que pin, y si apuntan o no en la dirección correcta.
• El paso anterior es el mas importante, hay que llevar bien las anotaciones.
• Con la información recaudada se debe completar la configuracion correcta en el archivo robot.js.
• Para la animación de los movimientos, se debe encontrar los puntos mas altos y bajos de movimiento en cada articulación (sin colisiones), esto nos dará los ángulos para las posiciones de inicio, medio y fin de cada extremo. IMPORTANTE: Asegurarse que que las piernas no se golpeen en ningún punto de la animación
• Una vez establecido el "grueso" de la animación se pueden realizar ajustes pequeños en cada paso para lograr movimientos mas naturales y fluidos.

Ejecutando y debugueando

1. Ejecutando node quadpod se puede probar el robots con las animaciones.

2. El script nos expone un objeto quad via REPL para interactuar con robot, solo necesitamos tipear algo como:

   • $ quad.walk(''|'rev')
   • $ quad.turn(''|'right')
   • $ quad.stand()
   • $ quad.stop()

3. Si todo está funcionando bien, se pueden probar las animaciones/acciones creadas con el joystick.

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