Ctracker.h

#pragma once
#include <iostream>
#include <vector>
#include <memory>
#include <array>

#include "defines.h"
#include "track.h"
#include "LocalTracker.h"

// ----------------------------------------------------------------------
class CTracker
{
public:
    CTracker(bool useLocalTracking,
             tracking::DistType distType,
             tracking::KalmanType kalmanType,
             tracking::FilterGoal filterGoal,
             tracking::LostTrackType useExternalTrackerForLostObjects,
             tracking::MatchType matchType,
             track_t dt_,
             track_t accelNoiseMag_,
             track_t dist_thres_ = 60,
             size_t maximum_allowed_skipped_frames_ = 10,
             size_t max_trace_length_ = 10);
	~CTracker(void);

    tracks_t tracks;
    void Update(const std::vector<Point_t>& detections, const regions_t& regions, cv::Mat grayFrame);

private:
    // Use local tracking for regions between two frames
    bool m_useLocalTracking;

    tracking::DistType m_distType;
    tracking::KalmanType m_kalmanType;
    tracking::FilterGoal m_filterGoal;
    tracking::LostTrackType m_useExternalTrackerForLostObjects;
    tracking::MatchType m_matchType;

	// Шаг времени опроса фильтра
	track_t dt;

	track_t accelNoiseMag;

	// Порог расстояния. Если точки находятся дуг от друга на расстоянии,
	// превышающем этот порог, то эта пара не рассматривается в задаче о назначениях.
	track_t dist_thres;
	// Максимальное количество кадров которое трек сохраняется не получая данных о измерений.
    size_t maximum_allowed_skipped_frames;
	// Максимальная длина следа
    size_t max_trace_length;

	size_t NextTrackID;

    LocalTracker m_localTracker;

    cv::Mat m_prevFrame;
};