人工势场寻路算法

Original Artificial Potential Field Method

• 最基本的人工势场方法，会出现局部最小值问题导致寻路失败，此外还存在不可达问题（如下图）
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Improved Artificial Potential Field Method-1

• 改进斥力函数，在斥力函数中也考虑机器人到目标点的距离影响，从而解决不可达问题
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