forked from NikitaNikson/X-Ray_Renewal_Engine
-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 1
/
OPC_RayCollider.h
207 lines (192 loc) · 12.4 KB
/
OPC_RayCollider.h
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*
* OPCODE - Optimized Collision Detection
* Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
* Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Contains code for a ray collider.
* \file OPC_RayCollider.h
* \author Pierre Terdiman
* \date June, 2, 2001
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include Guard
#ifndef __OPC_RAYCOLLIDER_H__
#define __OPC_RAYCOLLIDER_H__
class OPCODE_API RayCollider : public Collider
{
public:
// Constructor / Destructor
RayCollider();
virtual ~RayCollider();
// Generic collision query
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Generic stabbing query for generic OPCODE models. After the call, access the results:
* - with GetContactStatus()
* - in the user-provided destination array
*
* \param world_ray [in] stabbing ray in world space
* \param model [in] Opcode model to collide with
* \param world [in] model's world matrix, or null
* \param cache [in] a possibly cached face index, or null
* \return true if success
* \warning SCALE NOT SUPPORTED. The matrices must contain rotation & translation parts only.
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool Collide(const Ray& world_ray, OPCODE_Model* model, const Matrix4x4* world=null, udword* cache=null);
// Collision queries
bool Collide(const Ray& world_ray, const AABBCollisionTree* tree, const Matrix4x4* world=null, udword* cache=null);
bool Collide(const Ray& world_ray, const AABBNoLeafTree* tree, const Matrix4x4* world=null, udword* cache=null);
bool Collide(const Ray& world_ray, const AABBQuantizedTree* tree, const Matrix4x4* world=null, udword* cache=null);
bool Collide(const Ray& world_ray, const AABBQuantizedNoLeafTree* tree, const Matrix4x4* world=null, udword* cache=null);
bool Collide(const Ray& world_ray, const AABBTree* tree, Container& box_indices);
// Settings
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Settings: enable or disable "closest hit" mode.
* \param flag [in] true to report closest hit only
* \see SetCulling(bool flag)
* \see SetMaxDist(float maxdist)
* \see SetDestination(StabbedFaces* sf)
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void SetClosestHit(bool flag) { mClosestHit = flag; }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Settings: enable or disable backface culling.
* \param flag [in] true to enable backface culling
* \see SetClosestHit(bool flag)
* \see SetMaxDist(float maxdist)
* \see SetDestination(StabbedFaces* sf)
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void SetCulling(bool flag) { mCulling = flag; }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Settings: sets the higher distance bound.
* \param maxdist [in] higher distance bound. Default = maximal value, for ray queries (else segment)
* \see SetClosestHit(bool flag)
* \see SetCulling(bool flag)
* \see SetDestination(StabbedFaces* sf)
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void SetMaxDist(float maxdist=flt_max) { mMaxDist = maxdist; }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Settings: sets the destination array for stabbed faces.
* \param cf [in] destination array, filled during queries
* \see SetClosestHit(bool flag)
* \see SetCulling(bool flag)
* \see SetMaxDist(float maxdist)
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void SetDestination(CollisionFaces* cf) { mStabbedFaces = cf; }
// Stats
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Stats: gets the number of Ray-BV overlap tests after a collision query.
* \see GetNbRayPrimTests()
* \see GetNbIntersections()
* \return the number of Ray-BV tests performed during last query
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ udword GetNbRayBVTests() const { return mNbRayBVTests; }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Stats: gets the number of Ray-Triangle overlap tests after a collision query.
* \see GetNbRayBVTests()
* \see GetNbIntersections()
* \return the number of Ray-Triangle tests performed during last query
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ udword GetNbRayPrimTests() const { return mNbRayPrimTests; }
// In-out test
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Stats: gets the number of intersection found after a collision query. Can be used for in/out tests.
* \see GetNbRayBVTests()
* \see GetNbRayPrimTests()
* \return the number of valid intersections during last query
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ udword GetNbIntersections() const { return mNbIntersections; }
#ifdef OPC_USE_CALLBACKS
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Callback control: a method to setup object callback. Must provide triangle-vertices for a given triangle index.
* \param callback [in] user-defined callback
* \param data [in] user-defined data
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void SetCallback(OPC_CALLBACK callback, udword data) { mObjCallback = callback; mUserData = data; }
#else
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Pointers control: a method to setup object pointers. Must provide access to faces and vertices for a given object.
* \param faces [in] pointer to faces
* \param verts [in] pointer to vertices
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void SetPointers(const IndexedTriangle* faces, const Point* verts) { mFaces = faces; mVerts = verts; }
#endif
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Validates current settings. You should call this method after all the settings and callbacks have been defined for a collider.
* \return null if everything is ok, else a string describing the problem
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
override(Collider) const char* ValidateSettings();
protected:
// Ray in local space
Point mOrigin; //!< Ray origin
Point mDir; //!< Ray direction (normalized)
Point mFDir; //!< fabsf(mDir)
Point mData, mData2;
// Stabbed faces
CollisionFace mStabbedFace; //!< Current stabbed face
CollisionFaces* mStabbedFaces; //!< List of stabbed faces
#ifdef OPC_USE_CALLBACKS
// User callback
udword mUserData; //!< User-defined data sent to callback
OPC_CALLBACK mObjCallback; //!< Object callback
#else
// User pointers
const IndexedTriangle* mFaces; //!< User-defined faces
const Point* mVerts; //!< User-defined vertices
#endif
// Stats
udword mNbRayBVTests; //!< Number of Ray-BV tests
udword mNbRayPrimTests; //!< Number of Ray-Primitive tests
// In-out test
udword mNbIntersections; //!< Number of valid intersections
// Dequantization coeffs
Point mCenterCoeff;
Point mExtentsCoeff;
// Settings
float mMaxDist; //!< Valid segment on the ray
bool mClosestHit; //!< Report closest hit only
bool mCulling; //!< Stab culled faces or not
// Internal methods
void _Stab(const AABBCollisionNode* node);
void _Stab(const AABBNoLeafNode* node);
void _Stab(const AABBQuantizedNode* node);
void _Stab(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
void _Stab(const AABBTreeNode* node, Container& box_indices);
void _UnboundedStab(const AABBCollisionNode* node);
void _UnboundedStab(const AABBNoLeafNode* node);
void _UnboundedStab(const AABBQuantizedNode* node);
void _UnboundedStab(const AABBQuantizedNoLeafNode* node);
void _UnboundedStab(const AABBTreeNode* node, Container& box_indices);
// Overlap tests
inline_ BOOL RayAABBOverlap(const Point& center, const Point& extents);
inline_ BOOL SegmentAABBOverlap(const Point& center, const Point& extents);
inline_ BOOL RayTriOverlap(const Point& vert0, const Point& vert1, const Point& vert2);
// Init methods
BOOL InitQuery(const Ray& world_ray, const Matrix4x4* world=null, udword* faceid=null);
};
#endif // __OPC_RAYCOLLIDER_H__