LoopClosing 闭环检测 1 视觉信息 闭环检测 LoopClosing闭环检测 DBoW2 二进制字符串特征 词袋模型 DBoW3 二进制、浮点型特征 词袋模型 FBOW AVX,SSE and MMX指令集优化的 DBoW2 DBoW3 haloc 图像特征哈希表示 图像与图像匹配 2 雷达激光数据闭环检测 Deformation Loop Closure sample code to enable non-rigid alignment of point clouds. laser_loop_closure laserScan_Similarity 3 视觉闭环 结合 激光闭环 laserScan_Similarity