gurobiQP.h

#ifndef __GUROBI_QP__
#define __GUROBI_QP__

#include <Eigen/Dense>
#include <vector>
#include <set>
#include <gurobi_c++.h>

#define CGE( call, env ) {int gerror; gerror = call; if (gerror) std::cerr << "Gurobi error " << GRBgeterrormsg( env ) << std::endl; }

GRBmodel* gurobiQP(GRBenv *env, std::vector< Eigen::MatrixXd* > QblkDiag, Eigen::VectorXd& f, const Eigen::MatrixXd& Aeq, 
	const Eigen::VectorXd& beq, const Eigen::MatrixXd& Ain, const Eigen::VectorXd& bin, Eigen::VectorXd& lb, Eigen::VectorXd& ub, 
	std::set<int>& active, Eigen::VectorXd& x, double active_set_slack_tol=1e-4);

//template <typename tA, typename tB, typename tC, typename tD, typename tE>
//GRBmodel* gurobiQP(GRBenv *env, std::vector< Eigen::Map<tA> > QblkDiag, Eigen::VectorXd& f, const Eigen::MatrixBase<tB>& Aeq, const Eigen::MatrixBase<tC>& beq, const Eigen::MatrixBase<tD>& Ain, const Eigen::MatrixBase<tE>& bin, Eigen::VectorXd& lb, Eigen::VectorXd& ub, std::set<int>& active, Eigen::VectorXd& x);

GRBmodel* gurobiActiveSetQP(GRBenv *env, std::vector< Eigen::MatrixXd* > QblkDiag, Eigen::VectorXd& f, const Eigen::MatrixXd& Aeq, 
	const Eigen::VectorXd& beq, const Eigen::MatrixXd& Ain, const Eigen::VectorXd& bin, Eigen::VectorXd& lb, Eigen::VectorXd& ub, 
	int* &vbasis, int vbasis_len, int* &cbasis, int cbasis_len, Eigen::VectorXd& x);
#endif