2016-3-26：由于Discovery板载晶振为8M，所以系统时钟并没有达到168M,
           若为25M外接晶振，则定时器预分频系数应为(84 - 1) 和(168 - 1)
           统一化定时器的重装值为20000
		   
2016-3-28: 测试整流桥效果:  一块D25B60  8.4V-7.9V  加上8个舵机时电压降为7.08V
                           两块D25B60  8.4V-7.6V  加上6个舵机时电压降为5.8V
						   电池短路电流8A多
			决定只用一块D25B60
			
2016-3-30: PLL_M改为8，因为Discovery板子上的外接晶振只有8M
           增加bsp_ioctl.h文件
		   修改ANKLE5---PD12    ANKLE6--PD13
		   
2016-3-31：修改main.c
           套用网站上的PWM初始化程序，不成功
		   应当先测量整机在1.5msDuty下的状态，各关节角度。再摆好造型，映射角度范围与占空比之间关系，计算各动作下角度值，从而算出对应占空比
		   
2016-4-6: 重新调整机体，所有关节初始位置都在1500pwm处
          完成初始状态、站立状态，注意两边的腿的PWM值符号不同
		  整流桥发烫，考虑要不要再并联一个
		  画出系统整体流程图
		  
2016-4-7: 2号腿踝关节舵机被干坏了。。。

2016-4-8:能实现简单行走，但是走起来还是有问题
          看人家视频里给6个足端讨了个脚套，应该可以增加摩擦

2016-4-9:逆运动学求解Hip角的算法有问题，得重新考虑
	     P14不出PWM了
	 
2016-4-10: 重新换了块CPU，2号腿可以动了
           get_hip_angle()换了算法，得到的hip angle代表舵机转轴的转角，并且做了一个constrain_180，防止角度超出180度
		   机身结构应该实现不了横向平移......
		   100cm的距离只走了30cm不到...
		   
2016-4-11: 完成定点转弯步态设计，暂定默认转角20°
           直线步态暂定步幅为18cm，10步走了80cm...
		   
2016-4-12：完成遥控器配对，就是遥控时下位机不灵敏，可能还是因为动作的延时问题明天加上速度控制试试

2016-4-13: 取消SPI FLASH,决定采用SD卡，但是与PC6   PC7  与PWM脚ANKLE_3    ANKLE_4重复了，要换成PB0  PB1

2016-4-15: 不用FLASH\SD Card了，增加两个超声波接口和四个光敏电阻接口
           构建fifo数据类型，作机器人的任务队列
		   增加超声波、光敏传感球接口
		   
2016-4-17： 板子外形太大，不用2510接口，改用2.54mm普通排针

2016-4-18：增加LED*4 、KEY*1

2016-4-19: 接舵机烧写程序又导致两个IO口不出PWM,bsp_adc_init()有问题，已修复

2016-4-22: 路由器地址:192.168.8.1   密码:640120020329
           视频地址:192.168.8.1:8083/?action=stream
		   
2016-4-25: 新板子基础功能测试正常.

2016-4-26: APP视频功能完成，初定协议，明天测试串口接收到的数据

2016-4-27: NRF遥控延迟问题解决，应该把RobotControl进程设置为优先级最高，不然会被"饿死"
           增加通过按键来进行模式选择，共3种模式：NRF\ANDROID\PC\AUTO
		   实现手机遥控，协议有待修改，现在的版本不支持可变长度的负载
		   
2016-4-28: 转头问题解决，但是按键任务会跑飞！！！

2016-4-29: 路由器初始化时会输出大量信息，这时候应当关闭UART1，否则串口会阻塞导致程序跑飞
           创建一个软件定时器，44s后才打开UART1,解决程序跑飞问题
		   
2016-5-3: 实现由两个超声波自主避障行走