外参标定 外参标定的问题核心是求解传感器在车辆坐标系下的位姿。由于涉及到车辆坐标系的确定，传感器外参标定主要分为两部分： 传感器与车身的外参标定，车身的特点在于没有直接测量值，所以需要借助先验信息，如工装信息、环境信息等达到求解自车位姿变换关系的目的，进而完成传感器和车身的标定。 传统意义上的多传感器标定，需要通过传感器的测量信息来求解不同传感器之间的位姿变换。