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== MAVLink Parameters ==
This is a list of all the user-modifiable MAVLink parameters and what they do. You can modify them via the MAVLink parameters window in any compatible GCS, such as the Mission Planner, HK GCS or !QGroundControl.
It includes both fixed wing (APM) and rotary wing (!ArduCopter) parameters. Some may only be relevant for one platform or another.
|| *EEPROM 變量名* || *最小值* || *最大值* || *默認值* || *Multiplier* || *Enabled (0 = no, 1 = yes)* || *Comment* | |
||MAH|| || ||1|| || || ||
||CURRENT_ENABLE|| || ||1|| || || ||
||AOA|| || ||1|| || || ||
||MAG_ENABLE|| || ||1|| || || ||
||HDNG2RLL_P||0||5||0.7||1||1||NAV_ROLL_P - 導航控制感度- 用於導航PID控制循環。 P 項是主要調整項，決定控制偏差與所需修正之間的比例||
||HDNG2RLL_I||0||1||0.01||1||1||NAV_ROLL_I - 導航控制感度- 用於導航PID控制循環。 I 項用於控制漂移||
||HDNG2RLL_D||0||1||0.02||1||1||NAV_ROLL_D - 導航控制感度- 用於導航PID控制循環。 D 項用於控製過衝。如果不熟悉調整PID參數的話，不要調整該項||
||HDNG2RLL_IMAX||0||3000||500||100||1||NAV_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE - 單位角度- 積分的最大控制偏移。它防止控制輸出因為一個持續的偏移而過驅動。 (eg native flight AoA). 如果你發現該值不足以調節，考慮調整AOA 參數||
||RLL2SRV_P||0||5||0.4||1||1||SERVO_ROLL_P - 姿態控制感度- 用於姿態PID控制循環。 P 項是主要調整項，決定控制偏差與所需修正之間的比例||
||RLL2SRV_I||0||1||0||1||1||SERVO_ROLL_I - 姿態控制感度- 用於姿態PID控制循環。 I 項用戶控制水平波動。正常情況下應該是一個較小的數||
||RLL2SRV_D||0||1||0||1||1||SERVO_ROLL_D - 姿態控制感度- 用於姿態PID控制循環。 D 項用於控製過衝。如果不熟悉調整PID參數的話，不要調整該項。對於多數飛機通常應該是 0||
||RLL2SRV_IMAX||0||3000||500||100||1||SERVO_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE - 單位角度- 積分的最大控制偏移。它防止控制輸出因為一個持續的偏移（例如偏航矩）而過驅動。默認值為 5 度||
||PTCH2SRV_P||0||5||0.6||1||1||SERVO_PITCH_P - 姿態控制感度- 用於姿態PID控制循環。 P 項是主要調整項，決定控制偏差與所需修正之間的比例||
||PTCH2SRV_I||0||1||0||1||1||SERVO_PITCH_I - 姿態控制感度- 用於姿態PID控制循環。 I 項用戶控制水平波動。正常情況下應該是一個較小的數||
||PTCH2SRV_D||0||1||0||1||1||SERVO_PITCH_D - 姿態控制感度- 用於姿態PID控制循環。 D 項用於控製過衝。如果不熟悉調整PID參數的話，不要調整該項。對於多數飛機通常應該是 0||
||PTCH2SRV_IMAX||0||3000||500||100||1||SERVO_PITCH_INT_MAX_CENTIDEGREE - 單位角度- 積分的最大控制偏移。它防止控制輸出因為一個持續的偏移（例如偏航矩）而過驅動。默認值為 5 度||
||ARSPD2PTCH_P||0||5||0.65||1||1||NAV_PITCH_ASP_P - 用於調整螺距，控制空速||
||ARSPD2PTCH_I||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ASP_I - 用於調整螺距，控制空速||
||ARSPD2PTCH_D||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ASP_D - 用於調整螺距，控制空速||
||ARSPD2PTCH_IMA||0||3000||500||100||1||NAV_PITCH_ASP_INT_MAX_CMSEC - 單位角度- 積分的最大控制偏移。它防止控制輸出因為一個持續的偏移而過驅動。 (eg. inability to maintain the programmed airspeed).||
||YW2SRV_P||0||5||0||1||1||SERVO_YAW_P - 用於偏航控制。注意這個控制循環的單位與眾不同。 PID輸入單位是 m/s**2||
||YW2SRV_I||0||1||0||1||1||SERVO_YAW_I - 用於偏航控制。注意這個控制循環的單位與眾不同。 PID輸入單位是 m/s**2||
||YW2SRV_D||0||1||0||1||1||SERVO_YAW_D - 用於偏航控制。注意這個控制循環的單位與眾不同。 PID輸入單位是 m/s**2||
||YW2SRV_IMAX||0||3000||0||100||1||SERVO_YAW_INT_MAX - 單位角度- 積分的最大控制偏移。它防止控制輸出因為一個持續的偏移（例如偏航矩）而過驅動。 ||
||ENRGY2THR_P||0||5||0.5||1||1||THROTTLE_TE_P - 用於調整油門，控制高度||
||ENRGY2THR_I||0||1||0||1||1||THROTTLE_TE_I - 用於調整油門，控制高度||
||ENRGY2THR_D||0||1||0||1||1||THROTTLE_TE_D - 用於調整油門，控制高度||
||ENRGY2THR_IMAX||0||100||20||1||1||THROTTLE_TE_INT_MAX - 單位為百分比- 積分的最大油門。它防止油門因為一個持續的偏移而過驅動。 (eg inability to maintain the programmed altitude).||
||ALT2PTCH_P||0||5||0.65||1||1||NAV_PITCH_ALT_P - 用於調整螺距，控制高度||
||ALT2PTCH_I||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ALT_I - 用於調整螺距，控制高度||
||ALT2PTCH_D||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ALT_D - 用於調整螺距，控制高度||
||ALT2PTCH_IMAX||0||3000||500||100||1||NAV_PITCH_ALT_INT_MAX_CM - 單位米- 積分的最大螺距偏移。它防止控制輸出因為一個持續的偏移（例如偏航矩）而過驅動(eg. inability to maintain the programmed altitude).||
||KFF_PTCHCOMP||-3||3||0.2||0.01||1||PITCH_COMP - 單位為百分比- 增加螺距輸入，補償因為橫滾控制帶來的損失||
||KFF_RDDRMIX||-3||3||0.5||0.01||1||RUDDER_MIX - 橫滾至偏航混控。用於協調轉向||
||KFF_PTCH2THR||-3||3||0||1||1||P_TO_T - 螺距至油門前饋增益||
||KFF_THR2PTCH||-3||3||0||1||1||T_TO_P - 油門至螺距前饋增益||
||XTRK_GAIN_SC||0||100||100||100||1||XTRACK_GAIN_SCALED - 默認值為1.0 度/米。小於 0.001 將禁用偏航矩補償||
||ALT_MIX||0||1||1||0.01||1||ALTITUDE_MIX - 單位為百分比- 配置GPS 和氣壓計的混合比。 0 = GPS 高度, 1 = 氣壓計高度, 0.5 = 對半, 等等||
||ARSPD_RATIO||0||5||1.9936||1||1||AIRSPEED_RATIO - 小幅調整AIRSPEED_RATIO，根據GPS 矯正空速傳感器。默認值和計算是為12 m/s 左右的空速優化的||
||WP_RADIUS||0||200||30||1||1||WP_RADIUS_DEFAULT - 當用戶將APM 重置為出廠設置時，航點半徑（APM認為到達一個航點的最小距離）被設為這個值，單位是米。主要目的是允許用戶在沒有編寫任務前可以使用APM||
||WP_LOITER_RAD||0||200||60||1||1||LOITER_RADIUS_DEFAULT - 當用戶將APM 重置為出廠設置時，盤旋半徑（APM圍繞一個航點盤旋的距離）被設為這個值，單位是米。主要目的是允許用戶在沒有編寫任務前可以使用APM||
||ARSPD_FBW_MIN||5||50||6||1||1||AIRSPEED_FBW_MIN - 單位m/s - 線控B 模式下最小油門空速||
||ARSPD_FBW_MAX||5||50||22||1||1||AIRSPEED_FBW_MAX - 單位m/s - 線控B 模式下最小油門空速。若設置了ENABLE_STICK_MIXING，AIRSPEED_FBW_MAX 也同時設置飛機在自動模式下可以推進的最大巡航速度。在自動模式下，如果把油門搖桿放在上半行程，巡航速度可以在AIRSPEED_CRUISE 和AIRSPEED_FBW_MAX 之間增加。油門搖桿放在下半行程則提供普通的自動控制||
||THR_MIN||0||100||0||1||1||THROTTLE_MIN - 飛機下降時自駕儀的最小油門設置。默認值是0，對於可以維持無動力滑翔的飛機來說是合適的。如果你的飛機水平下降時需要一定油門，增加這個值||
||THR_MAX||0||100||75||1||1||THROTTLE_MAX - 自駕儀的最大油門設置。默認值是 75%。如果飛機動力過強或者在高油門時飛行特性比較複雜，減小這個值||
||THR_FAILSAFE||0||0||1|| || ||THROTTLE_FAILSAFE - 油門失控保護允許你配置一個軟件失控保護，由油門通道（通道三）輸入設置激發。這允許設置一個遙控失效時的保護行為，而不用犧牲一個飛行模式。因為油門失控會覆蓋開關選擇的模式。將THROTTLE_FAILSAFE 設為1 可以啟用油門失控保護||
||THR_FS_ACTION||0||2||1||1|| ||THROTTLE_FAILSAFE_ACTION - FAILSAFE_ACTION 設置決定了APM 在自動模式下進入油門失控保護時的動作。這對於避免飛機暫時飛出遙控範圍時意外的保護行為非常重要。若FAILSAFE_ACTION 為1，當飛機在自動或盤旋模式下進入失控保護時，飛機將返航。當油門恢復時，將返回自動或盤旋模式。默認行為是忽略自動和盤旋模式下的油門失控保護||
||TRIM_THROTTLE||0||90||45||1||1||THROTTLE_CRUISE - 單位為百分比- 水平飛行下達到AIRSPEED_CRUISE 的近似油門設置。默認值是45%，對於動力適當的飛機來說比較合理||
||TRIM_AUTO||0||1||1||1||1||AUTO_TRIM - ArduPilot Mega 可以根據切出手動模式時的遙控輸入自動更新微調值。這意味著你可以在切換到輔助模式之前手動微調飛機，同時也意味著在切換的時候所有搖桿都不能有偏差||
||FLTMODE_CH||5||8||8||1||1||FLIGHT_MODE_CHANNEL - 讀取分配飛行模式的輸入通道。使用舵機測試儀或MissionPlanner.demo 測試程序檢查你的開關設置。注意：一些APM 板子遙控通道標為0-7，另一些標為1-8。該設置使用1-8 的標法（默認值為8）。如果你只有一個三段開關，或者只想要三個設置，將你的開關設置成輸出1165, 1425, 1815 毫秒，並把飛行模式1 & 2、3 & 4、5 & 6 設成一樣的。如果你把FLIGHT_MODE_CHANNEL 設成8 (默認值) 並且控制通道連到輸入通道8，當輸入超過1750 毫秒時，硬件失控保護將會啟動||
||FLIGHT_MODE_1||0||14||11||1|| ||FLIGHT_MODE_1 - 可用的標準飛行模式包括：MANUAL = 通過硬件復用器完全手動控制。 STABILIZE = 盡量保持水平飛行，但可以由遙控控制。 FLY_BY_WIRE_A = 用戶輸入的自動駕駛控制，手動控製油門。 FLY_BY_WIRE_B = 用戶輸入的自動駕駛控制，油門控制空速。 RTL = 返回出發點兵在安全高度盤旋。 AUTO = 基於編程的航點自主飛行。 ||
||FLIGHT_MODE_2||0||14||11||1|| ||FLIGHT_MODE_2||
||FLIGHT_MODE_3||0||14||5||1|| ||FLIGHT_MODE_3||
||FLIGHT_MODE_4||0||14||5||1|| ||FLIGHT_MODE_4||
||FLIGHT_MODE_5||0||14||0||1|| ||FLIGHT_MODE_5||
||FLIGHT_MODE_6||0||14||0||1|| ||FLIGHT_MODE_6||
||RC1_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC1_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC1_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC1_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC1_TRIM||900||2100||1200||1||1||PWM_RC1_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC2_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC2_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC2_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC2_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC2_TRIM||900||2100||1200||1||1||PWM_RC2_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC3_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC3_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC3_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC3_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC3_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_RC3_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC4_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC4_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC4_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC4_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC4_TRIM||900||2100||1200||1||1||PWM_RC4_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC5_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC5_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC5_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC5_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC6_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH6_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC6_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH6_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC6_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH6_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC7_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH7_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC7_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH7_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC7_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH7_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC8_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH8_MIN - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC8_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH8_MAX - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||RC8_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH8_TRIM - 遙控設置- 所有遙控設置都是調製信號脈寬值。通常1000 ms是最低值，1500 是中點，2000 是最高值||
||IMU_OFFSET_0||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_0 - IMU 校準||
||IMU_OFFSET_1||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_1 - IMU 校準||
||IMU_OFFSET_2||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_2 - IMU 校準||
||IMU_OFFSET_3||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_3 - IMU 校準||
||IMU_OFFSET_4||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_4 - IMU 校準||
||IMU_OFFSET_5||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_5 - IMU 校準||
||YAW_MODE|| || ||0|| || ||YAW_MODE||
||WP_MODE|| || ||0|| || ||WP_MODE||
||WP_TOTAL||0||255|| ||0|| ||WP_TOTAL||
||WP_INDEX||0||255|| ||0|| ||WP_INDEX||
||CONFIG|| || ||1|| || ||CONFIG_OPTIONS||
||SWITCH_ENABLE||0||1||1||1||1||REVERS_SWITCH_ENABLE - 0 = 關閉, 1 = 開啟, 啟用/禁用APM 板上的硬件逆轉開關||
||FIRMWARE_VER|| || ||0|| || ||FIRMWARE_VER||
||LOG_BITMASK||0||65535||334||1||1||LOG_BITMASK||
||TRIM_ELEVON||900||2100||1500||1||1||TRIM_ELEVON||
||THR_FS_VALUE||850||1000||950||1||1||THROTTLE_FS_VALUE - 如果啟用了油門失控保護，當油門低於THROTTLE_FS_VALUE 時將進入失控保護。默認值是975ms, 一個非常低的油門設置。多數發射器允許你調高油門位置，以便正常的搖桿動作不會引發失控保護。將你的接收機油門的失控保護設為非常小的值，並用MissionPlanner.demo 程序檢查正常的油門會不會到該值。在最小的油門設置和THROTTLE_FS_VALUE 之間需要留有50ms 的間隔||
||TRIM_ARSPD_CM||500||5000||1200||100||1||AIRSPEED_CRUISE_CM - 巡航時維持的速度，單位m/s。默認值是10m/s，適合比較小的輕型飛機||
||GND_TEMP||-10||50||28||1||1||GND_TEMP - 地面溫度||
||AP_OFFSET|| || ||0|| || ||AP_OFFSET||
||TRIM_PITCH_CD|| || ||0|| || ||TRIM_PITCH_CD||
||ALT_HOLD_RTL||0||20000||10000||100||1||ALT_HOLD_HOME_CM - When the user performs a factory reset on the APM. Sets the flag for weather the current altitude or ALT_HOLD_HOME altitude should be used for Return To Launch. Also sets the value of USE_CURRENT_ALT in meters. This is mainly intended to allow users to start using the APM without programming a mission first.||
||XTRK_ANGLE_CD||0||6000||3000||100||1||XTRACK_ENTRY_ANGLE_CENTIDEGREE - 航線跟踪修正的最大角度||
||ROLL_SRV_MAX||0||100||4500||100||0||ROLL_SERVO_MAX_CENTIDEGREE||
||PITCH_SRV_MAX||0||100||4500||100||0||PITCH_SERVO_MAX_CENTIDEGREE||
||RUDER_SRV_MAX||0||100||4500||100||0||RUDDER_SERVO_MAX_CENTIDEGREE||
||LIM_ROLL_CD||0||6000||4500||100||1||HEAD_MAX_CENTIDEGREE - 各方向側傾轉彎的最大角度。默認值是 45 度。如果你的飛機不夠穩定，或者在大傾角下難以保持高度，減小這個值||
||LIM_PITCH_MAX||0||6000||1500||100||1||PITCH_MAX_CENTIDEGREE - 最大仰角。默認值是 15 度。注意不要設得太大，以免飛機失速||
||LIM_PITCH_MIN||-6000||0||-2500||100||1||PITCH_MIN_CENTIDEGREE - 最大俯角。注意該值必須是負值。默認值是 -25 度。注意不要設得太大，否則飛機會超速||
||GND_ALT_CM||0||500000||0||100||1||GND_ALT_CM||
||GND_ABS_PRESS|| || ||0|| || ||GND_ABS_PRESS||
||COMPASS_DEC||-1.57075||1.57075||0||1|| ||COMPASS_DEC - 羅盤磁偏角||
||SR0_EXT_STAT||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 啟用GPS_STATUS, CONTROL_STATUS, AUX_STATUS||
||SR0_EXTRA1||0||50||10||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 啟用MSG_ATTITUDE||
||SR0_EXTRA2||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 啟用MSG_VFR_HUD||
||SR0_EXTRA3||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - Not currently used||
||SR0_POSITION||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 啟用LOCAL_POSITION, GLOBAL_POSITION/GLOBAL_POSITION_INT messages||
||SR0_RAW_CTRL||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 啟用ATTITUDE_CONTROLLER_OUTPUT, POSITION_CONTROLLER_OUTPUT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT||
||SR0_RAW_SENS||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 啟用IMU_RAW, GPS_RAW, GPS_STATUS 數據包||
||SR0_RC_CHAN||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 啟用RC_CHANNELS_SCALED, RC_CHANNELS_RAW, SERVO_OUTPUT_RAW||
||SR3_EXT_STAT||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 啟用GPS_STATUS, CONTROL_STATUS, AUX_STATUS||
||SR3_EXTRA1||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 啟用MSG_ATTITUDE||
||SR3_EXTRA2||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 啟用MSG_VFR_HUD||
||SR3_EXTRA3||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - Not currently used||
||SR3_POSITION||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 啟用LOCAL_POSITION, GLOBAL_POSITION/GLOBAL_POSITION_INT 消息||
||SR3_RAW_CTRL||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 啟用ATTITUDE_CONTROLLER_OUTPUT, POSITION_CONTROLLER_OUTPUT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT||
||SR3_RAW_SENS||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 啟用IMU_RAW, GPS_RAW, GPS_STATUS 數據包||
||SR3_RC_CHAN||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 啟用RC_CHANNELS_SCALED, RC_CHANNELS_RAW, SERVO_OUTPUT_RAW||
||MAG_ENABLE||0||1||0||1||1||MAG_ENABLE - 0 = 關閉, 1 = 開啟, 啟用羅盤||
||ARSPD_ENABLE||0||1||0||1||1||AIRSPEED_ENABLE - 0 = 關閉, 1 = 開啟, 啟用空速傳感器||
||BATT_CAPACITY||0||10000||1760||1||1||BATTERY_MAH - 電池容量（mAh）||
||BATT_MONITOR||0||4||0||1||1||BATTERY_MONITOR - 0 為禁止電池監測，1 為監測3s 電池每電芯電壓，2 為監測4s 電池每電芯電壓，3 為（只）監測輸入1 的總電池電壓，4 為監測輸入1 的總電池電壓和輸入2 的電流||
||FS_GCS_ENABL||0||1||0||1||1||FS_GCS_ENABLE - 0 = 關閉, 1 = 開啟, 如果GCS 心跳丟失20 秒，飛機將返航||
||FS_LONG_ACTN||0||1||0||1||1||FS_LONG_ACTION - 0 = 關閉, 1 = 開啟, 如果心跳丟失20 秒，飛機將返航||
||FS_SHORT_ACTN||0||1||0||1||1||FS_SHORT_ACTION - 0 = 關閉, 1 = 開啟, 如果心跳丟失1.5 秒, 飛機將盤旋，直至找到心跳信號，或超過20 秒| |
||SYSID_MYGCS||0||255||255||1||1||SYSID_MYGCS - The system ID of the GCS||
||SYSID_THISMAV||0||255||1||1||1||SYSID_THISMAV - The system ID of the MAVlink vehicle||
||AOA|| || ||0|| ||
||ACR_PIT_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_PIT_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_PIT_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_PIT_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_RLL_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_RLL_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_RLL_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_RLL_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_YAW_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_YAW_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_YAW_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ACR_YAW_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ESC|| || ||1|| || ||ESC_CALIBRATE_MODE||
||FRAME|| || ||1|| || ||FRAME_ORIENTATION ||
||LOITER_RADIUS|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LAT_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LAT_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LAT_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LAT_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LON_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LON_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LON_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_LON_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_WP_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_WP_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_WP_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||NAV_WP_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||PITCH_MAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||SONAR_ENABLE||0||1||0||1||1||SONAR_ENABLE - 0 = 關閉, 1 = 開啟, 啟用聲納||
||STB_PIT_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_PIT_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_PIT_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_PIT_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_RLL_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_RLL_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_RLL_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_RLL_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_YAW_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_YAW_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_YAW_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||STB_YAW_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||THR_BAR_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||THR_BAR_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||THR_BAR_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||THR_BAR_P|| || ||1|| || ||Description coming soo||
||THR_SON_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||THR_SON_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||THR_SON_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||THR_SON_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||WP_MODE|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||WP_MUST_INDEX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||XTRACK_ANGLE|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||XTRK_GAIN|| || ||1|| || ||Description coming soon||
||ARSPD_OFFSET|| || ||0|| || ||Description coming soon||
||ELEVON_CH1_REV||0||1||0||1||1||ELEVON_CHANNEL1_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||ELEVON_CH2_REV||0||1||0||1||1||ELEVON_CHANNEL2_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||ELEVON_MIXING||0||1||0||1||1||ELEVON_MIXING - 0 = 禁用, 1 = 啟用||
||ELEVON_REVERSE||0||1||0||1||1||ELEVON_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||INVERTEDFLT_CH||0||8||0||1||1||INVERTED_FLIGHT_CHANNEL - 選擇倒飛的通道, 0 = 禁用||
||RC1_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL1_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||RC2_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL2_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||RC3_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL3_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||RC4_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL4_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||RC5_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL5_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||RC6_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL6_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||RC7_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL7_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||RC8_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL8_REVERSE - 通道逆轉(將來用於APM 2.0 板) - 不會覆蓋開關設置||
||SYSID_SW_MREV|| || ||0|| || ||Description coming soon||
||SYSID_SW_TYPE|| || ||0|| || ||Description coming soon||
||THR_SLEWRATE||0||100||0||1||1||THROTTLE_SLEW_RATE - 0 = 禁用, 否則它會限製油門運動速率。單位是 % 每秒。這是一個測試特性，可能會去掉||
||FLTMODE1||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_1 - 模式開關設置1 - APM: 0 = 手動, 2 = 穩定, 5 - 線控-A, 6 = 線控-B, 7 = 線控-C, 10 = 自動- 任務, 11 = 返航, 12 = 盤旋, 13 = 起飛, 14 = 著陸, 15= 指導; ACM2: 0 = 穩定, 2 = Acro, 3 = 簡單, 4 = 自動, 5 = 指導, 6 = 懸停, 7 = 返航||
||FLTMODE2||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_2 - 模式開關設置2 - APM: 0 = 手動, 2 = 穩定, 5 - 線控-A, 6 = 線控-B, 7 = 線控-C, 10 = 自動- 任務, 11 = 返航, 12 = 盤旋, 13 = 起飛, 14 = 著陸, 15= 指導; ACM2: 0 = 穩定, 2 = Acro, 3 = 簡單, 4 = 自動, 5 = 指導, 6 = 懸停, 7 = 返航||
||FLTMODE3||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_3 - 模式開關設置3 - APM: 0 = 手動, 2 = 穩定, 5 - 線控-A, 6 = 線控-B, 7 = 線控-C, 10 = 自動- 任務, 11 = 返航, 12 = 盤旋, 13 = 起飛, 14 = 著陸, 15= 指導; ACM2: 0 = 穩定, 2 = Acro, 3 = 簡單, 4 = 自動, 5 = 指導, 6 = 懸停, 7 = 返航||
||FLTMODE4||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_4 - 模式開關設置4 - APM: 0 = 手動, 2 = 穩定, 5 - 線控-A, 6 = 線控-B, 7 = 線控-C, 10 = 自動- 任務, 11 = 返航, 12 = 盤旋, 13 = 起飛, 14 = 著陸, 15= 指導; ACM2: 0 = 穩定, 2 = Acro, 3 = 簡單, 4 = 自動, 5 = 指導, 6 = 懸停, 7 = 返航||
||FLTMODE5||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_5 - 模式開關設置5 - APM: 0 = 手動, 2 = 穩定, 5 - 線控-A, 6 = 線控-B, 7 = 線控-C, 10 = 自動- 任務, 11 = 返航, 12 = 盤旋, 13 = 起飛, 14 = 著陸, 15= 指導; ACM2: 0 = 穩定, 2 = Acro, 3 = 簡單, 4 = 自動, 5 = 指導, 6 = 懸停, 7 = 返航||
||FLTMODE6||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_6 - 模式開關設置6 - APM: 0 = 手動, 2 = 穩定, 5 - 線控-A, 6 = 線控-B, 7 = 線控-C, 10 = 自動- 任務, 11 = 返航, 12 = 盤旋, 13 = 起飛, 14 = 著陸, 15= 指導; ACM2: 0 = 穩定, 2 = Acro, 3 = 簡單, 4 = 自動, 5 = 指導, 6 = 懸停, 7 = 返航||