LIO-SAM-MID360

本代码为LIO-SAM适配Livox MID360版本。 支持使用六轴和九轴IMU。

Dependency

• 与LIO-SAM有相同依赖 ( LIO-SAM ）
• 请安装LIVOX ROS包用于发布点云数据 ( 览沃 ROS 驱动程序 )

如果使用Livox-ros-driver2 驱动可以切换分支为 Livox-ros-driver2 。

Prepare lidar data

Livox MID360雷达数据请使用览沃自定义点云数据CustomMsg，即LIVOX ROS驱动请运行livox_lidar_msg.launch。

Run

使用自带的6轴IMU请运行

roslaunch lio_sam run6axis.launch

使用9轴IMU请运行

roslaunch lio_sam run9axis.launch

Test

• 室内环境旋转测试

• 室外环境 倾斜手持

• 室内环境

Note

• 注意对齐Lidar与IMU的时间戳。
• 使用非自带IMU注意修改Lidai与IMU的外参。(param.yaml文件)
• 六轴IMU默认使用MID360内置的IMU，加速度单位为g，处理时乘重力加速度转换为m/s^2，如果使用其他六轴IMU需要注释这条语句。
• 如果观察到IMU里程计抖动的话，请调节IMU参数

TODO

• 提取特征优化

Acknowledgement

• LIO-SAM
• LIO-SAM-DetailedNote
• LIO_SAM_6AXIS