http://docs.opencv.org/3.2.0/d9/d6d/tutorial_table_of_content_aruco.html

ArUco标记是可用于相机姿态估计的二进制正方形基准标记。它们的主要优点在于它们的检测是稳健，快速和简单的。

aruco模块包括这些类型的标记的检测和用于姿势估计和相机校准的工具。

此外，ChArUco功能将ArUco标记与传统棋盘结合在一起，可以方便多用的角落检测。该模块还包括检测ChArUco角落的功能，并将其用于姿态估计和相机校准。

• 检测ArUco标记 兼容性： > OpenCV 3.0 作者： Sergio Garrido 单个ArUco标记的基本检测和姿态估计。
• 检测ArUco板 兼容性： > OpenCV 3.0 作者： Sergio Garrido 使用标记板进行检测和姿态估计
• 检测ChArUco角 兼容性： > OpenCV 3.0 作者： Sergio Garrido 基本检测使用ChArUco角
• 钻石标记检测 兼容性： > OpenCV 3.0 作者： Sergio Garrido 使用ChArUco标记进行检测和姿态估计
• 使用ArUco和ChArUco进行校准 兼容性： > OpenCV 3.0 作者： Sergio Garrido 使用ArUco和ChArUco板进行相机校准
• Aruco模块常见问题 兼容性： > OpenCV 3.0 作者： Sergio Garrido 关于aruco模块的一般和有用的问题

http://docs.opencv.org/3.2.0/da/d13/tutorial_aruco_calibration.html