LSD_SLAM_using_CNN_depth_prediction.txt

LSD_SLAMのdepthを推定する箇所をCNNでdepth-prediction
したものを使うように変更した時のlogです．
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変更したファイル
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CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/main_on_images.cpp
CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/SlamSystem.cpp
CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/SlamSystem.h
CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/DepthEstimation/DepthMap.cpp
CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/DepthEstimation/DepthMap.h

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変更点
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CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/main_on_images.cpp
	
	depthFilesを読み込むように引数を追加しincrementalにdepthFileを読み込むように変更した．

CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/SlamSystem.cpp
	DepthMap::initializeRandomly -> DepthMap::initializeFromDepth にするために
	SlamSystem::InitFromDepthを作成しSlamSystem::randomInit -> SlamSystem::InitFromDepthとした.

CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/SlamSystem.h
	
	関数の定義を以下のように変更した．
	void randomInit(uchar* image, double timeStamp, int id) -> void InitFromDepth(uchar* image, double timeStamp, int id,std::string depthFiles)


CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/DepthEstimation/DepthMap.cpp

	クラスDepthMap::initializeRandomlyでdepthをランダムに与えていたところを
 	DepthMap::initializeFromDepthを作成しpredictしたdepthを与えるように変更した．
	またdepthにはinverse-depthを使用するのでpredict-depthの逆数を取って使用した．	

	単眼LSD_SLAMではDepthMap::createKeyFrame内でpropagateDepth(new_keyframe)でdepthを伝搬して
	次のframeのdepthを求めていた．CNN_SLAMの場合毎frameですでにdepthが求まっているので
	伝搬させずにdepthを読み込むように変更した．
	
CNN_SLAM/lsd_slam_core/src/DepthEstimation/DepthMap.h
	
	class DepthMap でdepthPathをpublicで定義しどこのfileでもpredictionしたfileにアクセスできるように変更した．
	また関数の定義を以下のように変更した．
		void initializeRandomly(Frame* new_frame) -> void initializeFromDepth(Frame* new_frame, std::string depthFiles)