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board_IO.h
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board_IO.h
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******************************************************************************************************************************
JWボードの入出力に必要な関数をまとめたヘッダファイル
JWRIBPCIファイル各種，boardファイル，Parameterファイルが必要
またJWボードを載せた実験用PCで使う必要がある
******************************************************************************************************************************
*****************************************************************************************************************************/
#pragma once
#include <math.h>
#include "board.h"
#include "myFilter.h"
#include "Parameter.h"
/************************************************************
マクロの定義
************************************************************/
//使用するJWボードの指定
#define BOARD_ID_1 (1235) // board1 ID モータ・エンコーダ・力センサ使用
#define BOARD_ID_2 (1200) // board2 ID EMG使用
//////// チャンネル関係の設定用マクロ //////////
//エンコーダのチャンネル指定
//R:右 L:左
//H:股 K:膝 A:足首
#define CH_ENC_RH (0)
#define CH_ENC_RK (1)
#define CH_ENC_RA (2)
#define CH_ENC_LH (3)
#define CH_ENC_LK (4)
#define CH_ENC_LA (5)
//力センサのチャンネルの指定
#define CH_FORCE_RH_X (4) // hip force sensor channel(x axis)
#define CH_FORCE_RH_Y (5) // hip force sensor channel(y axis)
#define CH_FORCE_RK_X (6)
#define CH_FORCE_RK_Y (7)
#define CH_FORCE_RA_X (8)
#define CH_FORCE_RA_Y (9)
#define CH_FORCE_LH_X (10)
#define CH_FORCE_LH_Y (11)
#define CH_FORCE_LK_X (12)
#define CH_FORCE_LK_Y (13)
#define CH_FORCE_LA_X (14)
#define CH_FORCE_LA_Y (15)
//モータのチャンネル指定
#define CH_MOT_RH (0)
#define CH_MOT_RK (2)
#define CH_MOT_RA (4)
#define CH_MOT_LH (6)
#define CH_MOT_LK (8)
#define CH_MOT_LA (10)
//モータの回転方向指定
#define CH_SW_RH (1)
#define CH_SW_RK (3)
#define CH_SW_RA (5)
#define CH_SW_LH (7)
#define CH_SW_LK (9)
#define CH_SW_LA (11)
//////// エンコーダの分解能設定用マクロ //////////
#define RES_ENC_RH (614400.0) //( 614400=1024*150*4 )
#define RES_ENC_RK (462848.0) //( 462848=1024*113*4 )
#define RES_ENC_RA (331776.0) //( 331776=1024*81*4 )
#define RES_ENC_LH (614400.0) //( 614400=1024*150*4 )
#define RES_ENC_LK (462848.0) //( 462848=1024*113*4 )
#define RES_ENC_LA (331776.0) //( 331776=1024*81*4 )
/************************************************************
構造体
************************************************************/
//struct EMG_data{
// double raw[2][EMG_CH];
// double rms[2][EMG_CH];
//};
//
//struct Sensor_data{
// double enc_data[2][3];
// double force_data[2][3][2];
// EMG_data emg;
//
//};
/************************************************************
プロトタイプの宣言
************************************************************/
void Calibrate_Sensor(BOARD *_board, double force_avg[2][3][2]);
void Read_Sensor(const int count, BOARD *_board, double force_cal[2][3][2], struct Sensor_data *data, float *Yaw1);
void Calculate_RMS(const int t, struct EMG_data *emgData);
void Calculate_RMS_L(const int t, struct EMG_data *emgData);