在建图的基础上，实现全局初始化，需要知道定位初始时刻相对于所建地图原点的位姿。所建地图原点为Mapping时InitOriginPosition的GPS位置，将这个GPS位置保存下来，在Matching时，以这个GPS位置为原点将后续的GNSS数据转换到LocalENU坐标系下，再在Matching时使用SetGNSSPose设置初始位姿并加载局部地图进行匹配完成任意位置初始化过程。
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地图原点初始化
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100S时初始化
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200S时初始化
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300S时初始化
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400S时初始化
过程中发现全局初始化成功，运行一段时间后，基于地图的定位会不准，尤其是在转弯的地方，问题还在排查中。