可视化界面软件

PCL Visialization,  Pangolin,  ros下的rviz

Pangolin 用于可视化和用户接口 基于opengl

安装，

是一款开源的OPENGL显示库，可以用来视频显示、而且开发容易。
是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。
可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，
可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

github

官方样例demo

Pangolin函数的使用

Pangolin安装问题 安装依赖项

安装Pangolin的依赖项

1. glew
   sudo apt-get install libglew-dev
2. CMake：
   sudo apt-get install cmake
3. Boost：
   sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
4. Python2 / Python3：
   sudo apt-get install libpython2.7-dev
5. build-essential
   sudo apt-get install build-essential

安装Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

OpenGL

中文教程地址

github 代码

#include <iostream>
#include <GL/gl.h>
#include <GL/glu.h>
#include <GL/glut.h>

namespace {

void Init(void)
{
    glClearColor(1.0, 0.0, 1.0, 0.0);//设置背景颜色为洋红
    glColor3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);//设置绘图颜色为绿色
    glPointSize(4.0);//设置点的大小为4*4像素
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);//设置合适的矩阵
    glLoadIdentity();
    gluOrtho2D(0.0, 640.0, 0.0, 480.0);
}

void Display(void)
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);//清屏
    glBegin(GL_POINTS);
    glVertex2i(289, 190);
    glVertex2i(320, 128);
    glVertex2i(239, 67);
    glVertex2i(194, 101);
    glVertex2i(129, 83);
    glVertex2i(75, 73);
    glVertex2i(74, 74);
    glVertex2i(20, 10);
    glEnd();
    glFlush();
}

} // namespace

int main(int argc, char* argv[])
{
    glutInit(&argc, argv);//初始化工具包
    glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);//设置显示模式
    glutInitWindowSize(640, 480);//设置窗口大小
    glutInitWindowPosition(100, 150);//设置屏幕上窗口位置
    glutCreateWindow("my first attempt");//打开带标题的窗口
    glutDisplayFunc(&Display);//注册重画回调函数
    Init();
    glutMainLoop();//进入循环

    return 0;
}

# cmakelists.txt
PROJECT(multi_executable_file)
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.8)

# 查找OpenGL
FIND_PACKAGE(OpenGL REQUIRED)
IF(OPENGL_FOUND)
	MESSAGE("===== support OpenGL =====")
	MESSAGE(STATUS "OpenGL library status:")
	MESSAGE(STATUS "	include path: ${OPENGL_INCLUDE_DIR}")
	MESSAGE(STATUS "	libraries: ${OPENGL_LIBRARIES}")
	INCLUDE_DIRECTORIES(${OPENGL_INCLUDE_DIR})
ELSE()
	MESSAGE("##### not support OpenGL #####")
ENDIF()

ADD_EXECUTABLE(test_${sample_basename} ${sample})
TARGET_LINK_LIBRARIES(test_${sample_basename} ${OPENGL_LIBRARIES})