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objModel.cpp
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objModel.cpp
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// Created by wh on 23-2-17.
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#include"myslam/objModel.h"
#include <pangolin/pangolin.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include"bits/stdc++.h"
#include <pangolin/geometry/glgeometry.h>
#include <pangolin/gl/glformattraits.h>
using namespace std;
using namespace pangolin;
namespace myslam{
unsigned char *objModel::LoadFileContent(const char *path, int &filesize) {
unsigned char*fileContent = nullptr;
filesize = 0;
FILE*pFile = fopen(path, "rb"); //二进制方式读取
if (pFile)
{
fseek(pFile, 0, SEEK_END); //将文件指针移动到文件末尾
int nLen = ftell(pFile); //距离文件头部的距离 //这里指文件大小
if (nLen > 0)
{
rewind(pFile); //移动到文件头部
fileContent = new unsigned char[nLen + 1];
//为文件指针开辟空间
fread(fileContent, sizeof(unsigned char), nLen, pFile);
//将pFile的内容读入fileContent
fileContent[nLen] = '\0'; //文件末尾加上\0
filesize = nLen; //为文件大小赋值
}
fclose(pFile);
}
return fileContent;
}
objModel::objModel(const char *objFileName) {
int nFileSize = 0;
unsigned char*fileContent = LoadFileContent(objFileName, nFileSize); //读取文件内容
if (fileContent == nullptr)return ; //文件为空
std::stringstream ssFileContent((char*)fileContent); //流读取文件内容
std::string temp; //接受无关信息
char szoneLine[256]; //读取一行的数据
while (!ssFileContent.eof())
{
memset(szoneLine, 0, 256); // 每次循环初始化数组szoneLine
ssFileContent.getline(szoneLine, 256); //流读取一行
if (strlen(szoneLine) > 0) //该行不为空
{
if (szoneLine[0] == 'v') //v开头的数据
{
std::stringstream ssOneLine(szoneLine); //数据存储到流中 方便赋值
if (szoneLine[1] == 't') //纹理信息
{
ssOneLine >> temp; //接受标识符 vt
Float2 tempTexcoord;
ssOneLine >> tempTexcoord.Data[0] >> tempTexcoord.Data[1]; //数据存入临时变量中
mTexcoord.push_back(tempTexcoord); //存入容器
}
if (szoneLine[1] == 'n') //法线信息
{
ssOneLine >> temp; //接收标识符vn
Float3 tempNormal;
ssOneLine >> tempNormal.Data[0] >> tempNormal.Data[1] >> tempNormal.Data[2];
mNormal.push_back(tempNormal);
}
else //点的位置信息
{
ssOneLine >> temp;
Float3 tempLocation;
ssOneLine >> tempLocation.Data[0] >> tempLocation.Data[1] >> tempLocation.Data[2];
mLocation.push_back(tempLocation);
}
}
else if (szoneLine[0] == 'f') //面信息
{
std::stringstream ssOneLine(szoneLine); //流读取一行数据
ssOneLine >> temp; //接收标识符f
// f信息 exp： f 1/1/1 2/2/2 3/3/3 位置索引/纹理索引/法线索引 三角面片 三个点构成一个面
std::string vertexStr; //接收流的内容
Face tempFace;
for (int i = 0; i < 3; ++i) //每个面三个点
{
ssOneLine >> vertexStr; //从流中读取点的索引信息
size_t pos = vertexStr.find_first_of('/'); //找到第一个/的位置 //即找到点的位置信息
std::string locIndexStr = vertexStr.substr(0, pos); //赋值点的位置信息
size_t pos2 = vertexStr.find_first_of('/', pos + 1); //找到第二个/ 即找到点的纹理坐标信息
std::string texIndexSrt = vertexStr.substr(pos + 1, pos2 - 1 - pos); //赋值点的纹理坐标信息
string norIndexSrt = vertexStr.substr(pos2 + 1, vertexStr.length() - 1 - pos2); //赋值点的法线信息
tempFace.vertex[i][0] = atoi(locIndexStr.c_str()); //将索引信息从 srting转换为 int //位置索引信息赋值
tempFace.vertex[i][1] = atoi(texIndexSrt.c_str()); //纹理坐标索引信息赋值
tempFace.vertex[i][2] = atoi(norIndexSrt.c_str()); //法线信息赋值
}
mFace.push_back(tempFace);
}
} //end 非0行
} //end while
delete fileContent;
}
void objModel::filter() {
int cnt=0;
for(int i=0;i<mFace.size();i++,cnt++)
{
if(cnt%3)continue;
filter_Face.push_back(mFace[i]);
}
cout<<"face size = "<<mFace.size()<<endl;
cout<<"filter face size = "<<filter_Face.size()<<endl;
}
void objModel::objDraw() {
//glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, mTexture);
glBegin(GL_TRIANGLES);
for (auto faceIndex = mFace.begin(); faceIndex != mFace.end(); ++faceIndex) //循环遍历face信息
{
///只画出面信息即可
//第一个点的法线，纹理，位置信息
//glNormal3fv(mNormal[faceIndex->vertex[0][2]-1].Data);
//glTexCoord2fv(mTexcoord[faceIndex->vertex[0][1]-1].Data);
//glColor3f ( 0.8f,0.f,0.f );
glVertex3fv(mLocation[faceIndex->vertex[0][0]-1].Data);
//第二个点的法线，纹理，位置信息
//glNormal3fv(mNormal[faceIndex->vertex[1][2]-1].Data);
//glTexCoord2fv(mTexcoord[faceIndex->vertex[1][1]-1].Data);
//glColor3f ( 0.8f,0.f,0.f );
glVertex3fv(mLocation[faceIndex->vertex[1][0]-1].Data);
//第三个点的法线，纹理，位置信息
//glNormal3fv(mNormal[faceIndex->vertex[2][2]-1].Data);
//glTexCoord2fv(mTexcoord[faceIndex->vertex[2][1]-1].Data);
//glColor3f ( 0.8f,0.f,0.f );
glVertex3fv(mLocation[faceIndex->vertex[2][0]-1].Data);
}
///如果要过滤请使用下面的代码
// for (auto faceIndex = filter_Face.begin(); faceIndex != filter_Face.end(); ++faceIndex) //循环遍历face信息
// {
// ///只画出面信息即可
// glVertex3fv(mLocation[faceIndex->vertex[0][0]-1].Data);
// glVertex3fv(mLocation[faceIndex->vertex[1][0]-1].Data);
// glVertex3fv(mLocation[faceIndex->vertex[2][0]-1].Data);
// }
glEnd();
}
}