SMACH 是状态机的意思，是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库。 smach本质上并不依赖于ROS，可以用于任意Python项目， 不过在ROS中元功能包executive_smach将smach和ROS很好的集成在了一起， 可以为机器人复杂应用开发提供任务级的状态机框架， 此外元功能包还集成了actionlib和smach_viewer。
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SMACH 是状态机的意思，是基于Python实现的一个功能强大且易于扩展的库。 smach本质上并不依赖于ROS，可以用于任意Python项目， 不过在ROS中元功能包executive_smach将smach和ROS很好的集成在了一起， 可以为机器人复杂应用开发提供任务级的状态机框架， 此外元功能包还集成了actionlib和smach_viewer。