Проект вездехода на гусеничной платформе. Управление: STM32F407VGT6 - управление движением, периферия, сенсоры, сервоприводы камеры. Orange Pi Zero2 - веб-сервер, камера, связь, навигация.

Интерфейсы I2C1 - компас и прочие датчики I2C2 - дисплей I2C3 - дальномеры через мультиплексор SPI1 - радиомодуль LoRa SPI3 - флеш-память распаяна на плате USART1 - связь с апельсином USART2 - связь еще с чем резерв USART3 - связь еще с чем резерв UART5 - связь с gps-модулем

Таймеры TIM1 - резерв выходов нет TIM2 - высокой разрядности резерв TIM3 - энкодер левого колеса TIM4 - энкодер правого колеса TIM5 - высокой разрядности резерв TIM6 - внутренний таймер разрядность 1 мксек выходов нет TIM7 - внутренний таймер разрядность 1 мксек выходов нет TIM8 - ШИМ светодиодов фары 2кГц TIM9 - ШИМ для двигателей два канала 2кГц TIM10 - ШИМ серво поворот камеры влево-вправо 50Гц TIM11 - ШИМ серво поворот камеры вверх-вниз 50Гц TIM12 - ультразвук разрядность 1 мксек подчинен TIM13 TIM13 - выходов нет, используется как мастер для запуска TIM12, период 100мсек TIM14 - выходов нет, резерв