环境配置

OS

建议使用Ubuntu版本>=22.04（20.04好像有个库没有）

ros2 humble 安装

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

gazebo安装

挂上梯子，然后参见https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_ubuntu/ 然后

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt-get install ros-humble-ros-gzharmonic

依赖库安装

Eigen安装

https://gitlab.com/libeigen/eigen 参见(https://mbd.baidu.com/ug_share/mbox/4a83aa9e65/share?product=smartapp&tk=6bb662b2a445a97d4121ed7126c4c5ab&share_url=https%3A%2F%2Fyebd1h.smartapps.cn%2Fpages%2Fblog%2Findex%3FblogId%3D137562851%26_swebfr%3D1%26_swebFromHost%3Dbaiduboxapp&domain=mbd.baidu.com)

如何编译

首先编译控制器

将src/Parameters.cpp里第10行的config_path改成自己的config文件夹路径

输入

colcon build

如何运行

cd到dancer_gazebosim文件夹下
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=`pwd`/build/motion_controller
. install/setup.bash 
ros2 launch gazebo_env env.launch.py 

其他

场地如图所示，横向为x轴，纵向为y轴，圆点位于场地正中央

日后

如果修改了urdf，比如增加了关节数
一定要记得修改IO.h里的joint_order和Parameters.h里的cur_servo_angles

关于sdf

sdf的属性

http://sdformat.org

urdf转sdf

gz sdf -p A.urdf > A.sdf

plugin框架

整体框架

Configure, PreUpdate, PostUpdate
IO.h包含的小函数

创建新的sensor

https://github.com/gazebosim/gz-sensors 1231243124

爬起动作的代码讲解