环境配置

OS

建议使用Ubuntu版本>=22.04（20.04好像有个库没有）

gazebo安装

挂上梯子，然后参见https://gazebosim.org/docs/harmonic/install_ubuntu/

依赖库安装

Eigen安装

等我百度一下，找到补回来

如何编译

首先编译控制器 将src/Parameters.cpp里第10行的config_path改成自己的config文件夹路径 cd src/gazebo_ cmake -B build cmake --build build

如何运行

cd到sim文件夹下
export GZ_SIM_SYSTEM_PLUGIN_PATH=`pwd`/build/motion_controller
. install/setup.bash 
ros2 launch gazebo_env env.launch.py 

其他

场地如图所示，横向为x轴，纵向为y轴，圆点位于场地正中央

日后

如果修改了urdf，比如增加了关节数 一定要记得修改IO.h里的joint_order和Parameters.h里的cur_servo_angles