视觉SLAM十四讲：从理论到实践 第二版 docker环境

旨在为想要通过十四讲入坑slam的同学打造一个快捷上手的docker环境。

首先致敬一下原书的repo

slambook2

流程分为两部分，docker环境下载介绍和slam14代码运行环境使用介绍。

docker环境下载安装

下载安装

本环境的docker链接如下：docker-slam14

或者直接使用命令下载

docker pull bodcoder2/slam14:latest

一些常用命令

docker的原理很复杂，但是上手使用可以很容易。常用的操作不算多，下面列举个别最好用的：

• 打开docker，并让该docker环境和本机环境共享某一个文件夹

  这个的好处不言而喻，传输文件非常方便。

  docker run -it -v /home/hhh/share bodcoder2/slam14:latest /bin/bash

• 打开docker，共享文件的同时和本机保持一定的端口映射

  这个的好处在于，如果你是选择在服务器上远程跑代码并搭配CLION这样支持远程调试的IDE的话，简单的端口映射能够让你的远程docker环境一样能够被本地的IDE找到。

  docker run -it -p 50002:22 -v /home/hhh/share ubuntu:18.04 bodcoder2/slam14:latest /bin/bash

slam14代码运行环境说明

版本说明

g++: 7.4.0

Eigen: 3.3.4

OpenCV: 3.4.8

OpenCV_Contrib: 3.4.8

Sophus: 13fb328

Ceres: e51e9b46f6

g2o: 9b41a4e

DBow3: c5ae539abd

Pangolin: master

使用说明

• 代码路径在 /root/SLAMCode/slambook2

• 环境路径

  环境路径安装在/root下，没有像书中建议那样全部装在3rdparty文件夹；

  但是绝大部分的章节在其build子目录下都已经编译通过，参考其cmakelist可以容易找到相应的环境路径。