Para poder controlar al TurtleBot con el control de Joystick tenemos que tener configurada la parte del Autosatart la cual inicializa al TurtleBot al encender la Jetson, si aún no está configurado puedes ir al repositorio AUTOSART
Se tiene que tener configurada la parte de comunicación mediante SSH entre computadora y Jetson. Puedes encontrar los pasos en el repositorio SSH
Se tiene que descargar el repositorio para poder ejecutar los scrips en matlab. Para ello dirigite en la carpeta donde desa clonar el repositorio copia la dirección y la terminal coloca
cd DIRECCIÓN EN LA QUE SE DESEA CLONAR
Y posteriormente
git clone httt
Conectar el Joystick a la computadora y para saber que puerto le asigna la computadora, ejecutar el siguiente comando
ls /dev/input/
Puede ser js0,js1,jsi. En nuestro caso nos asignó js0
sudo jstest /dev/input/js0
export ROS_MASTER_URI=http://TurtleBotIP:11311
export ROS_IP=CompuIP
ssh robotica@TurtleBotIP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.178:11311
export ROS_IP=192.168.43.188
ssh [email protected]
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
Nos dirigimos al workspace donde está el script de joy
En nuestro caso
cd erick_swp/
Actualizamos la dirección de trabajo
source ./devel/setup.bash
Ejecutamos el scrip joy
rosrun joystick_teleop joyop.py
Finalmente ejecutamos la conexion ssh
Si apagamos la conexión lo podéis hacer apagado la jetson ejecutando en terminal
sudo poweroff