可以用来控制2f-85gripper，通过controller传回的tcp位姿得到gripper的位姿（有些参数可能需要修改，比如gripper到tcp的距离，gripper相对于tcp的旋转角度可以自己定义） pyFT300文件夹里的程序可以从controller里得到FT300力矩传感器的数据，使用linux时，可能显示没有权限，需要添加到dialout group 里，官方文档里有相应的指令
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