VINS-MONO-related

VINS-MONO-related将会收录我对VINS-MONO的注释版和改进，可能存在谬误，还请大佬多加指正

我的主要修改方向会参考崔老师的指导（虽然目前还没啥方向）

（1）上小车

融合轮式编码器

融合GPS

ZUPT:https://zhuanlan.zhihu.com/p/572839550 https://zhuanlan.zhihu.com/p/551109765

路径规划

（2）无Ros

无ros系统参考：https://github1s.com/PetWorm/LARVIO/blob/master/app/larvioMain.cpp#L107

https://github.com/Cai-RS/my_VINS_Mono?tab=readme-ov-file

初始化 https://github.com/jannemus/InertialScale

一.VINS-MONO-commended注释版

1.1 核心理论推导

1.1.1 imu预积分

waiting for 手推公式！！！！