API_sample

概要

• APIの挙動を確認するために作成したサンプル
  • (*)が付いたサンプルはサンプルはログの出力あり
• syslog_bluetooth以外のsyslogはHub上部のUSB経由
• 新しくプログラムを作成したい場合は，下記「プロジェクト作成用スクリプトを参照」

各サンプルの概要と使用する主なAPI

template

新規プロジェクト作成用のテンプレート．
使用方法は下記のプロジェクト作成用スクリプトを参照．
このフォルダ自体は編集しないことを推奨．

battery1.c　(*)

バッテリーの電流・電圧を取得して表示する．

• hub_battery_get_current()
• hub_battery_get_voltage()

bluetooth1.c

シリアルインターフェスドライバを使用したサンプル．
bluetooth経由で文字列の送受信を行う．
コンソールはPybricksのコンソールを使用する．
Hubの電源投入後にPybricksのBluetoothボタンをクリックし，接続する．
（Hubが接続待ち状態のときには「READY」を表示し，接続が完了したらスマイルマークを表示する）

• serial_opn_por()
• serial_rea_dat()
• serial_wri_dat()

button1.c　(*)

押したボタンをディスプレイに表示する．

• hub_button_is_pressed()

color1.c　(*)

カラーセンサーでhsv値とrgb値を取得し、読み取ったhsv値、rgb値、及び色の種類を表示する．

• pup_color_sensor_get_device()
• pup_color_sensor_hsv()
• pup_color_sensor_color()
• pup_color_sensor_rgb()

color2.c

カラーセンサーの各ライトを指定した輝度で点灯する．

• pup_color_sensor_light_set()
• pup_color_sensor_light_on()
• pup_color_sensor_light_off()

color3.c　(*)

カラーセンサーで反射光の輝度を測定し、ディスプレイとログに出力する．

• pup_color_sensor_reflection()
• hub_display_number()

color4.c

カラーセンサーで周囲の明るさを測定し、明るさに応じて超音波センサのライトを点灯する．

• pup_color_sensor_ambient()

color5.c　(*)

カラーセンサーが取得する色を指定し、取得した色を表示する．

• pup_color_sensor_detectable_colors()

dc_motor1

モーターをDCモーターとして活用する．

• pybricks_c_common_dcmotor_make_new()
• pybricks_c_common_dcmotor_duty()
• pybricks_c_common_dcmotor_stop()
• pybricks_c_common_dcmotor_brake()

force1.c　(*)

フォースセンサが接触を検知したら、フォースセンサが押されている力(N)を表示する．

• pup_force_sensor_get_device()
• pup_force_sensor_touched()
• pup_force_sensor_force()
• pup_force_sensor_distance()

imu1.c

IMUが検知した角速度の方向をディスプレイに表示する．

• hub_imu_get_angular_velocity()

imu2.c

IMUが検知した温度をディスプレイに表示する．

• hub_imu_get_temperature()

imu3.c　(*)

IMUが検知した加速度を出力する．

• hub_imu_get_acceleration()

imu4.c　(*)

角速度から角度を計算してログ出力
Hub静止時の角速度が-1となる（Hubの個体差かもしれない）ため角速度が-1から0の範囲は0としている

• hub_imu_get_angular_velocity()

led1.c

ディスプレイに指定した文字や図形を表示する．ピクセルと輝度を指定して点灯する．while文を一周するごとにハブ内蔵ライトの色を切り替える．

• hub_display_orientation()
• hub_display_off()
• hub_light_on_color()
• hub_display_number()
• hub_display_text_scroll()
• hub_display_text()
• hub_display_image()
• hub_display_pixel()

led2.c

hub_display_char()で文字を出力する．

• hub_display_char()

led3.c

ハブ内蔵ライトのhsv値を指定して点灯する．

• hub_light_on_hsv()

motor1.c　(*)

ハブのボタンでモーターを操作する．

• pup_motor_get_device()
• pup_motor_set_speed()
• pup_motor_stop()
• pup_motor_brake()
• pup_motor_hold()
• pup_motor_get_speed()

motor2.c　(*)

モーターが動かされたらエンコーダー値を取得して出力する．180°以上回るとエンコーダー値をリセットする．

• pup_motor_get_count()
• pup_motor_reset_count()

motor3.c

モーターがストロールしているのを検知したらモーターをと止める．止まった状態でセンターボタンが押されたらduty値を元に戻す．

• pup_motor_set_duty_limit()
• pup_motor_is_stalled()
• pup_motor_restore_duty_limit()
• pup_color_sensor_light_on()
• pup_color_sensor_light_off()

motor4.c

フォースセンサが押された力に応じてモータを駆動する．

speaker1.c

Hub内蔵スピーカを使用する．
引数にSOUND_MANUAL_STOPを使用しているため，スピーカ駆動中にモータ操作が可能．
SOUND_MANUAL_STOPの代わりに数値を入れることで，駆動時間を指定する事も可能．

• hub_speaker_play_tone()
• hub_speaker_stop()

ultrasonic1.c　(*)

超音波センサが物体を検知したら、物体までの距離に応じて超音波センサの各ライトを点灯する．物体までの距離(mm)を表示する．

• pup_ultrasonic_sensor_get_device()
• pup_ultrasonic_sensor_distance()
• pup_ultrasonic_sensor_light_on()
• pup_ultrasonic_sensor_light_set()
• pup_ultrasonic_sensor_light_off()

ultrasonic2.c

超音波を検出したらライトを点灯する．

• pup_ultrasonic_sensor_presence()
• pup_ultrasonic_sensor_light_on()

multitask1.c

複数タスクの生成・扱い方の確認や，優先度ベーススケジューリングの確認など．
タスクは優先度順に実行される．
同一優先度内ではFIFO順．
遅延操作にdly_tsk()を使用すると自タスクが待ち状態に入ってしまうため，実行状態を保持したまま時間経過を待つ関数busy_wait()を実装し，使用する．
busy_wait()にはシステム時刻（get_tim()で取得）を使用．

• CRE_TSK()
• get_tim()

multitask2.c

周期関数の使用方法の確認など．
高優先度の周期関数を使用してモータの回転方向を切り替える．
遅延操作はmultitask1と同様にbusy_wait()を使用．

• CRE_CYC()

multitask3.c　（同期・通信機能）

セマフォの使用方法の確認など．
2タスク間でセマフォを共有し，モータを制御する．
セマフォを獲得しているタスクがモータを制御する．

• CRE_SEM()

multitask4.c　（同期・通信機能）

イベントフラグによる事象通知の方法の確認．
ボタンの押下状態に応じてビットを立て，事象を通知する．

• CRE_FLG()

multitask5.c　（同期・通信機能）

データキューによるタスク間通信方法の確認．
左ボタンor右ボタンを押したときに，データキューにデータを送信する．
データ受信側は受信データに応じてモータ出力を行う

• CRE_DTQ()

syslog_bluetooth.c　(*)

syslog()をBluetooth経由で出力するサンプル．
プログラムの内容はbutton1.cと同じ．
ChromeでPybricks(Web IDE)を立ち上げて使用する．
syslogをBluetooth経由で出力するには，cdlファイルに以下の変更を行う．

• syslog_bluetooth.cdl

  <変更前>
  /* シリアルインタフェースドライバとの結合 */
  cSerialPort        = SerialPortUSB1.eSerialPort;
  cnSerialPortManage = SerialPortUSB1.enSerialPortManage;
  <変更後>
  cSerialPort        = SerialPortBluetooth1.eSerialPort;
  cnSerialPortManage = SerialPortBluetooth1.enSerialPortManage;
  

プロジェクト作成用スクリプト

• スクリプト名：create.sh
• 使用方法

  cd spike-rt-sample/API-sample
  ./create.sh [NEW-PROJECT-NAME]
  

  • プロジェクト名に使用できる文字は，アルファベット(大・小)，数字，-，_とする
  • プロジェクト名の先頭と終端はアルファベットまたは数字にする