Spike-rt sample

概要

• spike-rtの各種サンプル，及びRasPike向けエージェントプログラム（raspike_spikert）
  • spike-rt：https://github.com/spike-rt/spike-rt

動作確認済みの環境

• ホストPC環境
  • WSL2またはUbuntu22.04
• spike-rt v0.2.0

spike-rt及び本プログラムの使用方法

• Wikiやspike-rt環境構築方法の紹介動画を参照
  • spike-rt-sample Wiki：https://github.com/Hiyama1026/spike-rt-sample/wiki
    • spike-rtの環境構築から本プログラムの実行までの手順
  • spike-rt環境構築方法の紹介動画：https://www.youtube.com/watch?v=XJ7rltuf3Jc

各フォルダの紹介

• API-sample
  • spike-rtのAPIの使い方を紹介
  • 新しくプログラムを作りたい場合はAPI-sample/README.mdの「プロジェクト作成用スクリプト」を参照
• ET-Lobo
  • spike-rtを使用したETロボコン走行体制御用アプリケーションのサンプル
  • PID制御ライントレースなど
  • 詳しくはET-Lobo/README.md
• pybricks
  • ネット上に公開されていたSPIKE向けのPythonプログラムをspike-rtで実現したもの
  • 詳しくはpybricks/README.md
• raspike_spikert
  • RasPike向けエージェントプログラム
  • RasPikeのエージェントプログラムをspike-rtで実現したもの
  • 詳しくはraspike_spikert/README.md

API

• spike-rt API
  • APIドキュメントを参照。

付録1：略式環境構築手順

spike-rtのインストール，及びカーネルライブラリ等の作成

git clone -b v0.2.0 https://github.com/spike-rt/spike-rt.git
cd spike-rt
git submodule update --init ./external/ 
./scripts/build-test.sh

本サンプルアプリケーションのインストール・ビルド

cd spike-rt
git clone https://github.com/Hiyama1026/spike-rt-sample.git
cd spike-rt-sample/[PATH_TO_PROJECT]
make

Hubへのアプリケーションの書き込み

• WSL2を使用する場合

  • 下記を実行して書き込み

  cd spike-rt
  curl -OL  https://dfu-util.sourceforge.net/releases/dfu-util-0.11-binaries.tar.xz
  tar Jxfv dfu-util-0.11-binaries.tar.xz
  cd spike-rt-sample/[PATH_TO_PROJECT]
  make deploy-win     # HubをDFUモードにしてから実行
  

• Ubuntuを使用する場合

  • pyusbのインストールが未実施の場合はspike-rt公式ドキュメントを参照
    • spike-rtドキュメント
      • https://github.com/spike-rt/spike-rt/blob/main/docs/ja/Env.md
    • venvを使用する必要が無い場合は下記コマンドでも可

    sudo apt install python3-pip    # pipのインストールが未実施の場合のみ実行
    sudo pip3 install pyusb
    

  • 下記を実行して書き込み

  cd spike-rt-sample/[PATH_TO_PROJECT]
  make deploy-lin     # パスワードの入力を求められる場合あり
  

アプリケーションのビルドから書き込みまでの実行例

• API-sample/bluetooth1をビルドして書き込み

cd spike-rt/spike-rt-sample/API-sample/bluetooth1
make
# HubをDFUモードにする
make deploy-win     # WSL2上で実行する場合
make deploy-lin     # Ubuntu上で実行する場合

HubをDFUモードにする方法

• HubのBluetoothボタンを押したまま，USBケーブルでHubとPCを接続する
• Bluetoothボタンが虹色に光るようになるまでボタンを押し続ける

付録2：略式シリアル通信方法

• 有線のシリアル通信はHub上部のUSBポートから行う
  • SPIKE-Prime付属のUSBケーブル等でPCと接続する

Windows上でログを出す場合

• Tera Term等を使用
  • 参考：https://forest.watch.impress.co.jp/library/software/utf8teraterm/
• ボーレートは115200

Ubuntu上でログを出す場合

• minicom等を使用
• インストール

  sudo apt update
  sudo apt install minicom
  

• 実行（デバイス名は適宜変更）

  sudo minicom -D /dev/ttyACM0
  

Bluetoothを使用する場合

• Pybricksのコンソールを使用する
  • Chromeを使用すること
  • Pybricks：https://pybricks.com/
• Bluetooth接続をするHubの電源を入れる
  • syslogをBluetooth経由で出力するサンプル：API-sample/syslog_bluetooth
  • シリアルインターフェスドライバを使用したサンプル：API-sample/bluetooth1
• Start coding with Blocks & Pyhtonからコンソールを開く
• コンソール左上のBluetoothボタンからデバイスを選択する
  • 「不明またはサポートされていないデバイス」と表示される場合があるが，選択して接続する