Carla-CarlaRosBridge-Ros工具链实现EMplanner超车

视频演示链接：

Carla超车

超车构建了虚拟障碍物，但是虚拟障碍物的构建需要依赖于轨迹预测，这里没有接入轨迹预测，只采用了匀速预测的逻辑，所以超车需要调整一些参数，视频中的参数并没有调整好，导致最后撞车了。

因为我的carla版本配置过其他的版本，导致vscode调试无法正确识别，就只是调试用不了，难以定位问题，并且这个问题并不是很重要，现在并不想去调，如果后面的人要用的话，请注意。

本代码结构化可读性比较强,主要参考了以下两份代码，。

carla_ros_bridge_pnc

driving-planning

1.安装依赖：

Ubuntu 18.04/20.04
ROS Melodic/Noetic
Eigen
cmake >= 3.5
python3.X
Carla simulator (0.9.11)

安装配置手册：https://carla.readthedocs.io/en/latest/start_quickstart/ ROS bridge for CARLA simulator(0.9.11)

安装配置手册：https://carla.readthedocs.io/projects/ros-bridge/en/latest/ros_installation_ros1/

Carla scenario_runner(0.9.11)

​ 安装配置手册：https://carla-scenariorunner.readthedocs.io/en/latest/getting_scenariorunner/

配置方式

1.创建src文件，放置功能包源码：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.进入src文件夹

   cd ~/catkin_ws/src

3.将功能包复制到的src目录下 4.初始化文件夹

   catkin_init_workspace

5.编译工作空间

   catkin build
#catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug  #for debug

启动Planning

终端1：启动carla

cd path/to/carla/root
./CarlaUE4.sh

终端2：启动Planning结点

source devel/setup.bash

EM Planner

roslaunch planning planning_demo.launch 

终端3：启动scenario runner

scenario_runner-0.9.11目录下，代码在scenario_runner

python scenario_runner.py --scenario Avoid_and_Follow_1 --waitForEgo