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 # 2018 NXP CUIT WD
-<div>2018年全国大学生恩智浦杯智能车竞赛</div><div>成都信息工程大学 &nbsp; 成信WD队</div><div>作者QQ：97354734</div><div><br></div><div>全国预赛第五 &nbsp;比赛的速度只有2.6 实验室最高速度2.8</div><div>直立环 速度环（40ms）-&gt;角度环（8ms）-&gt;角速度环（4ms）&nbsp;</div><div>转向环 偏差环（8ms） -&gt;角速度环（4ms）</div><div>两个环相加</div><div>内环应该越快越好 但同时也要考虑到芯片的运算能力</div><div>对陀螺仪芯片应该最好采用SPI读取的 &nbsp;例如ICM20602 &nbsp;但时间仓促 &nbsp;没来得及测试 只用了MPU6050</div><div>全部控制在loop.c在主循环中调用完成 &nbsp; 定时器仅用来计系统时间 不会出现任务中断的情况</div><div>采用PID+ADRC控制</div><div>受限于KEA128的运算能力 &nbsp;只使用了TD环节对速度环的输出和速度的输出做了平滑处理 对坡道和颠簸时轮速产生的突变有消除作用&nbsp;</div><div>环岛处理在EM.c中 采用阈值检测和有限状态机实现</div><div><br></div><div>作为代码的搬运工 移植了多种飞控的姿态及控制 &nbsp;分享才会有进步</div><div><br></div>
+<div>2018年全国大学生恩智浦杯智能车竞赛</div><div>成都信息工程大学 &nbsp; 成信WD队</div><div>作者QQ：97354734</div><div><br></div><div>全国预赛第五 &nbsp;比赛的速度只有2.6 实验室最高速度2.8</div><div>直立环 速度环（40ms）-&gt;角度环（8ms）-&gt;角速度环（4ms）&nbsp;</div><div>转向环 偏差环（8ms） -&gt;角速度环（4ms）</div><div>两个环相加</div><div>内环应该越快越好 但同时也要考虑到芯片的运算能力</div><div>对陀螺仪芯片应该最好采用SPI读取的 &nbsp;例如ICM20602 &nbsp;但时间仓促 &nbsp;没来得及测试 只用了MPU6050</div><div>全部控制在loop.c在主循环中调用完成 &nbsp; 定时器仅用来计系统时间 不会出现任务中断的情况</div><div>采用PID+ADRC控制</div><div>受限于KEA128的运算能力 &nbsp;只使用了TD环节对速度环的输出和速度的输出做了平滑处理 对坡道和颠簸时轮速产生的突变有消除作用&nbsp;</div><div>环岛处理在EM.c中 采用阈值检测和有限状态机实现</div><div><br></div><div>作为代码的搬运工 移植了多种飞控的姿态及控制 &nbsp;分享才会有进步 请勿传播 个人使用就好 最好加个星啦</div><div><br></div>