Flight-Control

基本介绍

这是一个基于c++语言写的飞控程序，主控是用RcokPI，现如今可以实现自平衡，以及室外的gps和气压计定位与定高。

使用方法

安装openwrt的sdk

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Rockpi安装openwrt镜像

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遥控器的配置

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下载完整代码

首先是获取源代码

git clone https://github.com/KoKoMier/RockPiFlight.git

由于我用了子模块，因此在RockPiFlight的文件下，使用以下指令来获取我写的第三方库

git submodule update --init --recursive

随后用openwrt的编译器编译源码即可在build中生成RockPiFlight的二进制文件，把二进制文件，以及APMconfig.json通过scp放入到Rockpi中

代码的使用

首先是校准电机，执行指令

./RockPiFlight -E 5inchDefault

随后寻找四个电机的ID号，通过执行下面的代码，然后输入电机ID号(0-15)以及pwm的值(1000-2000),用穷举法的方式找到，并把值写入到APMconfig.json中的A1,A2,B1,B2， 其中A1是左上的电机，A2是右上的电机，B1是左下的电机，B2是右下的电机

./RockPiFlight -e 5inchDefault

然后再执行陀螺仪校准的代码

./RockPiFlight -a 5inchDefault

最后就可以开始执行无人机飞行的代码了,若是发现无人机抖动，很有可能是MPU6500放的方向与作者不一样，需要修改APMconfig.json中的Sensor里面_flag_MPU_Flip的参数， 从而通过旋转坐标系来实现稳定，最后就可以安装上桨叶实现飞行.

./RockPiFlight -r 5inchDefault

The initial

https://github.com/TSKangetsu