crane_x7_d435

Description

CRANE-X7の手先にD435をとりつけたURDFです。取り付け位置はcrane_x7_Hardwareに記載されているとおりです。

Requirements

下記環境で動作確認しています

• Ubuntu18.04
• ROS Melodic
• rt-net/crane_x7_ros
• IntelRealSense/realsense-ros

Installation

• crane_x7_rosをインストールします
• 実機を使う際はrealsense-rosをインストールします
• 本リポジトリをクローン、ビルドします

  $ cd ~/catkin_ws/src
  $ git clone https://github.com/Kuwamai/crane_x7_d435.git
  $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

Usage

• robot_description等に読み込む際、crane_x7.urdf.xacroだった箇所をcrane_x7_d435.xacroに変更して使用してください
• 動作を保証していませんが簡易的に試すことのできるlaunchファイルがあります
  • 実機を動かす際は下記のコマンドを実行します

    $ roslaunch crane_x7_d435 bringup.launch
    $ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
    

  • シミュレータ(GAZEBO)を起動する際は下記のコマンドを実行します

    $ roslaunch crane_x7_d435 bringup_sim.launch
    

License

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