FAST-LIO-WithoutDynObj

项目介绍

为了解决FAST-LIO在长直隧道环境下，由于动态物体的影响，导致其定位精度下降，进一步导致无法构建隧道点云地图的问题，本项目基于FAST-LIO开发，引入光路原理，能在复杂环境下实现动态物体点云识别及去除，但是目前仍存在部分不足，如：

• 误识别率较高，对于雷达感知的末端点，由于其数据波动幅度较大，易被误认为动态点云
• 无法完整识别出视野内所有动态点云，只对于近距离点云能有效识别
• 识别结果不连续，对于近距离范围的点，不能保证每一帧都能准确识别，会存在偶尔几帧点云漏识别的情况

效果展示

本项目在长直隧道环境数据集下进行了测试，实验中隧道长度约150m，使用绝影X30作为设备平台，其上搭载Livox Mid 360，成功构建隧道点云PCD，其中红色点为动态物体点云特征点。

使用

配置环境

Ubuntu 20.04 ( ROS noetic )

运行

mkdir -p Fast_LIO_WithoutDynObj/src

cd Fast_LIO_WithoutDynObj/src

git clone [email protected]:LeeWhisper/FAST-LIO-WithoutDynObj.git

cd ..

catkin_make

roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

注意事项

修改配置参数：mid360.yaml，特别是以下参数：

common:
    lid_topic:  "/livox/lidar"
    imu_topic:  "/imu/data"