1. Pêndulo invertido - RAS (Robotics and Automation Society)

[texto pequeno falando sobre o pêndulo]

2. Modelagem matemática do problema

[cap 3 do ogata]

3. Projeto de servossistemas do tipo 1 quando a planta não possui integrador

O sistema de controle do pêndulo é dado por:

Onde:

Símbolo	Significado
r	Perturbação do sistema. um degrau, por exemplo
csi	Integral do Erro
K	Ganho de realimentação (depende da alocação de polos)
KI	Ganho de controle
u	Sinal de controle
x'	Planta
y	saída

Do módulo 2. Sabemos que Para ângulos pequenos (entre -30º e 30º) o sin(teta) é igual a teta. Portanto as equações matemáticas podem ser dadas por:

E as equações de controle são dadas por:

Com vetor planta de estado definido da forma:

Onde:

• x1 é ângulo teta.
• x2 é velocidade angular.
• x3 é posição x do carro.
• x4 é velocidade do carro.