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Prokit · Jan 21, 2022 · 04601ea · 04601ea
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diff --git a/1.Hardware/MotorDriver-42/Motor-42.pdf b/1.Hardware/MotorDriver-42/Motor-42.pdf
diff --git a/1.Hardware/MotorDriver-57-unused/Motor-57.pdf b/1.Hardware/MotorDriver-57-unused/Motor-57.pdf
diff --git a/README.md b/README.md
@@ -49,13 +49,13 @@
 电路为了实现主要的机械臂运动控制功能其实核心就4块板子：
 
 * REF核心板
-* REF底板也就是机械臂底座里面的控制器电路板
+* REF底板（也就是机械臂底座里面的控制器电路板）
 * 步进电机驱动
 * Peak示教器
 
 其中前两者和Peak我都开源了，步进驱动设计的时候参考了： https://github.com/unlir/XDrive 这个项目，这是我一个朋友开源的闭环驱动，基于STM32。该驱动分为开源版和闭源版，闭源版基于分立MOSFET性能极其强劲且功能很完善，开源版用的ADC+斩波驱动芯片，具备基础功能，不带CAN协议。
 
-我基于XDrive重新设计了PCB电路，添加了CAN总线的硬件支持，也对原版核心代码进行了完全重构，**也提供编译好的二进制文件可以直接烧录：**
+我重新设计了驱动器的PCB电路（本项目分别用到20、42步进，57的文件只是供大家扩展使用），添加了CAN总线的硬件支持，也对原版核心代码进行了完全重构，**提供编译好的二进制文件可以直接烧录：**
 
 ![](5.Docs/1.Images/fw2.png)
 
@@ -147,11 +147,11 @@ Peak基于X-Track项目，大家可以去Peak仓库查看。
 
 Dummy固件支持三种不同的指令模式（指令可以由USB、串口、CAN接收），不同模式的特性有所区别，见下表：
 
-|                 | 指令发送频率      | 指令执行方式           | 可被新指令打断 | 指令间停顿 | 适合场景                                                     |
-| --------------- | ----------------- | ---------------------- | -------------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
-| SEQ（顺序指令） | 随机，低（<5Hz）  | FIFO队列依次执行       | 否             | 有         | 一次性发送几个关键点位姿，等待依次执行，可以确保关键点到达；但是由于关键点之间存在减速到0的过程所以存在一定停顿；适合场景例如**视觉抓取、码垛等应用**。 |
-| INT（实时指令） | 随机，频率不限    | 指令覆盖，立即执行     | 是             | 无         | 用于实时控制，新指令会覆盖正在执行的指令得到立即响应；但是如果一次性发送一系列指令的话则效果会是只执行最后一条；适合场景例如**动作同步**。 |
-| TRJ（轨迹跟踪） | 固定，高（200Hz） | 自动插值，固定周期执行 | 否             | 无         | 适合用于需要进行精确轨迹跟踪的应用，速度会放慢；示例场景比如**3D打印、雕刻、绘画等**。 |
+|                       | 指令发送频率      | 指令执行方式           | 可被新指令打断 | 指令间停顿 | 适合场景                                                     |
+| --------------------- | ----------------- | ---------------------- | -------------- | ---------- | ------------------------------------------------------------ |
+| SEQ（顺序指令）       | 随机，低（<5Hz）  | FIFO队列依次执行       | 否             | 有         | 一次性发送几个关键点位姿，等待依次执行，可以确保关键点到达；但是由于关键点之间存在减速到0的过程所以存在一定停顿；适合场景例如**视觉抓取、码垛等应用**。 |
+| INT（实时指令）       | 随机，频率不限    | 指令覆盖，立即执行     | 是             | 无         | 用于实时控制，新指令会覆盖正在执行的指令得到立即响应；但是如果一次性发送一系列指令的话则效果会是只执行最后一条；适合场景例如**动作同步**。 |
+| `ToDo`TRJ（轨迹跟踪） | 固定，高（200Hz） | 自动插值，固定周期执行 | 否             | 无         | 适合用于需要进行精确轨迹跟踪的应用，速度会放慢；示例场景比如**3D打印、雕刻、绘画等**。 |
 
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