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File metadata and controls

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日本語 | English

Carry My Luggage（CML）

参考動画：https://youtu.be/dzyJ1dHTulc

Note 参考動画は完璧ではありません．年によってルールも異なるので，あくまで参考程度にしてください． 気になる点や議論したい点などがありましたら，GitHubのIssuesにご送信ください．

メインゴール

このタスクでは，外に駐車された車（イメージ）までロボットがオペレータの荷物運搬を支援することを想定している．ロボットは荷物（紙バッグ）を掴んだ後，既知環境から未知環境までオペレータ追従し，荷物運搬の支援を行う．その後，自律的にスタート地点（既知環境）まで戻ることを行う．

フォーカス

このタスクは，指差し認識，マニピュレーション，既知環境と未知環境でのマッピングやナビゲーション，人追従走行，音声対話，タスクプランニングなどに焦点を当てている．

セットアップ

  • ロケーション：家庭環境を模したアリーナ環境が用いられる．競技はアリーナの内外で行われる．アリーナ内は事前にマッピングすることができる（既知環境）.

  • スタートロケーション： ロボットは，2つの椅子の中心に向かって，Dining Roomの中心からスタートする．

  • 荷物（紙バッグ）： オペレーターの近く（2[m]以内の距離でロボットから見える位置）に，2つの紙バッグを設置する．

    • サイズ：未定
    • 配置場所：OCとTCで行う．床に配置する。

  • オペレーター： オペレーターは，ロボットの前に立って競技で使用する紙バッグを指さす．オペレーターは自チーム（任意で人に任せられる）から選出してください．

Warning ルールが変わる可能性がある．その際，全体で共有する．

シナリオ

スタートフェーズ

  1. 競技時間：競技時間は7分間となる．
  2. 配置：レフェリーは，チームにロボットをスタート位置へ移動させるよう指示する．
  3. スタート：レフェリーはスタートの合図を出し，タイマーをスタートさせる．同時にチームは最後の簡単なセットアップ（スタートボタンを押す等）を完了し，エリアを離れる．このとき，ボタンを2つ以上押すなど複雑なセットアップ手順の実施はしない．
  4. 指差し：オペレータはスタートの合図と同時に，2つの紙バッグの内，事前に指定されたバッグの方を指さす．
  5. 把持：ロボットは，オペレータが指さしたバッグを認識し，それを把持する．

フォロミーフェーズ

  1. 運搬開始：ロボットが紙バッグを把持し追従可能な状態になったら，ロボットはオペレーターにその主旨を伝える．
  2. 歩行：その後，オペレータは既知環境から未知環境に向かって歩き始める．このとき，アリーナの外にあるゴール地点は固定の場所とする．
  3. フォロミー：ロボットは歩き始めたオペレータを追従し，走行する．オペレータがゴールにたどり着いた場合，オペレータからその主旨を伝えてもらう．

Warning オペレーターが歩行し始めたら、ロボットの方に向いたり，歩行を止まったりすることは禁止とする．

ナビゲーションフェーズ

  1. 受け渡し：オペレータとロボットがゴールに着いた後，オペレーターはロボットからバッグを受け取り，ロボットにお礼をする．
  2. ナビゲーション：ロボットは未知環境から既知環境にあるスタート地点まで自律的に移動する．このとき，ロボットは様々な障害物を回避しながら自律走行を行う．ただし，この障害物に挑戦するかどうかは各チームで決めることができる（障害物を回避するごとに加点される）． この障害物の種類には下記の4つのモノがある．
    • 人混み（2人）が静的な状態で邪魔をする
    • 地面にある小さな物体（積み木など）
    • 見づらい3Dオブジェクト（椅子やグラスなど）
    • 開閉式バリア（ガイドポールなど）
  3. ゴール：ロボットがスタート地点へ戻ったら，タスク終了になる．

ローカルルール

  1. 競技時間は 7 分間
  2. レフェリーの人数は3名で，競技を実施し終わったチームから1名ずつ出す
  3. ボーナスタスク
    • 開閉式バリア（ガイドポール）の足は踏んだ場合は，得点は認められない
  4. "スタート地点"の範囲は，スタート位置に貼っている印から半径50cm以内である （範囲内に少しでも入れば有効とする）
  5. "アリーナへの再入場"は，ロボット全体がアリーナに入れば有効とする
  6. バッグの向きを縦に置くことはしない
  7. かばんの把持、障害物の回避のスキップを認める

メインゴール

アクション スコア
正しいバッグを拾う（skip rule） 200
人を車までフォローする 300
ボーナス ---:
地面にある小さなオブジェクトを避ける（skip rule） 50
見えにくいオブジェクトを避ける（skip rule） 50
引き込み式のバリアで塞がれたエリアを避ける（skip rule） 50
アリーナへの再入場 100
ペナルティ ---:
バッグを落とす 50
デウス・エクス・マキナ ---:
自然なやりとりによるオペレーターの再発見 50
不自然なやりとりによるオペレーターの再発見 100
直接接触によるオペレーターの再発見 200
デウス・エクス・マキナ ---:
不参加 500
代替の開始信号の使用 100
合計スコア 750点

運営(EC)による指示

  • 準備
    • 紙バッグの位置を選び，オペレーターにバッグを割り当てる．
    • ロボットが屋外で直面する障害物を選択する．
    • ゴール（車）の位置を選択する．
    • アリーナの外に出るときは，ロボットに注意する．
  • アナウンス（Setup day）
    • ロボットのスタート地点の選択し，アナウンスする．
    • どのバッグを使用するかの選択し，アナウンスする．

レフェリー(TC)の動き

  • 競技が終わった各チームの中から1人ずつに集まり，説明を受け，スコアシートを受け取る．
  • シナリオに記載のレフェリーとして行動する．
  • スコアシートに基づき，競技を採点する．
  • 他のTCと採点内容を確認し合う．
  • スコアシートを提出する．