本驱动包支持Tony Robotics公司轮式底盘，如TR05、TR10、TR30等。

可到RoboStore®网上商城进行选购与其配套的轮式底盘TR05、TR10，电机驱动TRD，激光雷达，深度相机等部件。

安装步骤为:

1. 准备工作

创建ROS工作区，下载源代码，并进行编译。

$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros_ws/src
$ git clone https://github.com/tonyrobotics/tony_robot
$ cd ~/ros_ws
$ catkin build #或执行 catkin_make
$ echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

2. 电机驱动测试

测试型号为Tony Robotics TRD。

2.1 添加设备udev规则

$ cd ~/ros_ws/src/tony_robot/trd_diff_controller
$ sudo cp motor_trd.rules /etc/udev/rules.d/
$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart

2.2 启动及测试

将TRD连接至USB端口，执行以下指令:

$ roslaunch trd_diff_controller trd_diff_controller.launch

打开新窗口，启动控制脚本:

$ cd ~/ros_ws/src/tony_robot/trd_diff_controller/scripts
$ python keyboard_teleop.py

2.3 控制

此时，可通过“i”、“,”、“j”、“l”、“k”键分别控制底盘前进、后退、左转、右转和停止。

3. 激光雷达测试

测试型号为镭神LS01D。

3.1 添加设备udev规则

$ cd ~/ros_ws/src/tony_robot/lslaser
$ sudo cp leishen.rules /etc/udev/rules.d/
$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart

3.2 启动及测试

将激光雷达连接至USB端口，执行以下指令:

$ roslaunch ls01c leishen.launch

打开新窗口，打印激光数据:

$ rostopic echo /scan

若看到命令行输出激光数据，则证明工作正常。

4. 深度相机测试

测试型号为奥比中光Orbbec Astra。

4.1 打开终端，执行以下命令安装ROS驱动包

$ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-astra-camera ros-$ROS_DISTRO-astra-launch

4.2 添加设备udev规则

设置前，需要将深度相机USB接口拔掉。然后，在命令行依次执行以下命令。

$ cd /etc/udev/rules.d
$ sudo wget https://raw.githubusercontent.com/orbbec/ros_astra_camera/master/56-orbbec-usb.rules
$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart

4.3 启动

将设备连接至USB端口，执行以下指令。

$ roslaunch astra_launch astra.launch

或在自己的launch文件中引用。在launch文件中可以下列方式引用。

<launch>
  <include file="$(find astra_launch)/launch/astra.launch">
  </include>
</launch>

Launch启动后，可在命令行启动rqt_image_view浏览图像。在命令行执行：

$ rqt_image_view

正常情况下，此时应该能看到图像输出。