只用lidar进行NDT匹配，IMU仅仅用来去畸变
代码来自于知乎上任乾大佬的代码，用的数据集是他提供的，他的文章地址如下 https://zhuanlan.zhihu.com/p/111099844 准备在他的代码上进行二次开发，所以把他的代码精简了一下，上传留作备用
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XiaoyuShi6/Lidar_localization
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