编队控制代码复现

由于程序是基于有向图的Automatica的那篇写的，把数据改成Automatica那篇的，但是跑出来的结果很不对头。Automatica的v(t)计算应该是错的，proof.m是用来计算v(t)的。

另外对于不是这种正多边形的orbit，tracking表现不是特别好。所以本实现可能还有很大的问题。