YabLoc

YabLoc é uma localização baseada em visão com mapa vetorial. https://youtu.be/Eaf6r_BNFfk

Yabloc foi desenvolvido como uma nova pilha de localização para Autoware.

Instalação

Pré-requisito

supporting Ubuntu 22.04 + ROS2 humble now.

NOTA: Atualmente, presume-se que este software seja criado em um espaço de trabalho separado para não contaminar o espaço de trabalho do autoware. Algum dia isso estará localizado no espaço de trabalho onde o Autoware blongs. Os seguintes submódulos serão removidos no momento.

Branches

• main é um ramo para trabalhar com dependência mínima de autoware.
  • Se você quiser experimentar a demonstração do YabLoc, use main branch.
• autoware(under construction) é uma ramificação feita para rodar como parte da Autoware.

Submódulos

• external/autoware_auto_msgs
• external/autoware_msgs
• external/septentrio_gnss_driver
• external/tier4_autoware_msgs

Como build

mkdir yabloc_ws/src -p
cd yabloc_ws
git clone [email protected]:tier4/YabLoc.git src/YabLoc --recursive
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.bash

O autor costuma usar este comando de construção

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCMAKE_C_COMPILER_LAUNCHER=ccache -DCMAKE_CXX_COMPILER_LAUNCHER=ccache --continue-on-error

• (optional) ccache (--cmake-args) -DCMAKE_C_COMPILER_LAUNCHER=ccache -DCMAKE_CXX_COMPILER_LAUNCHER=ccache

• (optional) clang-tidy (--cmake-args) -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

• (optional) test (--cmake-args) -DBUILD_TESTING=ON

Demonstração de início rápido

• amostra de rosbag: Google Drive link

# terminal 1
source install/setup.bash
ros2 launch yabloc_launch sample_launch.xml

# terminal 2
source install/setup.bash
ros2 launch yabloc_launch rviz.launch.xml

# terminal 3
source install/setup.bash
ros2 bag play awsim_yabloc_rosbag_sample_0.db3 -s sqlite3

Se o YabLoc for executado com sucesso, você verá uma tela como a seguinte.

Demonstração com Autoware

NOTE: use_sim_time is TRUE as default.

Run com rosbag

clique para abrir

Este é um procedimento para autolocalização, os componentes de planejamento/controle do Autoware não funcionariam dessa maneira.

ros2 launch yabloc_launch sample_launch.xml
ros2 launch yabloc_launch rviz.launch.xml
ros2 launch autoware_launch logging_simulator.launch.xml \
  system:=false \
  localizaton:=false \
  sensing:=false \
  perception:=false \
  planning:=false \
  control:=false \
  rviz:=false \
  vehicle_model:=sample_vehicle \ 
  sensor_model:=sample_sensor_kit \
  vehicle_id:=default \
  map_path:=$HOME/Maps/odaiba

ros2 bag play your_rosbag --clock 100

Run no mundo real

clique para abrir

Este é um procedimento para autolocalização, os componentes de planejamento/controle do Autoware não funcionariam dessa maneira.

ros2 launch yabloc_launch sample_launch.xml use_sim_time:=false
ros2 launch yabloc_launch rviz.launch.xml
ros2 launch autoware_launch autoware.launch.xml \
  rviz:=false

Execute com AWSIM (EM CONSTRAÇÃO)

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**Você tem que mudar o branch autoware.universe **

Como definir a pose inicial

1. Quando o YabLoc é executado standalone:=true(default) (without Autoware's pose_initializer)

1. 2D Pose Estimate in Rviz

Você pode indicar x, y manualmente no rviz.

2. Inicialização GNSS Doppler

Se o (ublox_msgs/msg/navpvt) estiver disponível e o veículo se mover rápido o suficiente, o YabLoc estimará a pose inicial automaticamente.

2. Quando o Yabloc é executado standalone:=false (through Autoware's pose_initializer)

EM CONSTRUÇÃO

Arquitetura

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Tópicos de entrada

de sensores

nome do tópico	tipo de msg	descrição
/sensing/imu/tamagawa/imu_raw	sensor_msgs/msg/Imu
/sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed	sensor_msgs/msg/CompressedImage
/sensing/camera/traffic_light/camera_info	sensor_msgs/msg/CameraInfo
/sensing/gnss/ublox/navpvt	ublox_msgs/msg/NavPVT	Se você usa ublox
/sensing/gnss/septentrio/poscovgeodetic	septentrio_gnss_driver_msgs/msg/PosCovGeodetic	Se você usa Septentrio
/vehicle/status/velocity_status	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/VelocityReport

de autoware

nome do tópico	tipo de msg	descrição
/tf_static	tf2_msgs/msg/TFMessage	published from sensor_kit
/map/vector_map	autoware_auto_mapping_msgs/msg/HADMapBin	published from /map/lanelet2_map_loader

about tf_static

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Alguns nós requerem /tf_static from /base_link para o frame_id de /sensing/camera/traffic_light/image_raw/compressed (Ex: /traffic_light_left_camera/camera_optical_link). Você pode verificar se o tf_static está correto com o seguinte comando.

ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link traffic_light_left_camera/camera_optical_link

Se os erros /tf_static forem transmitidos devido ao uso de um protótipo de veículo, falta de dados de calibração precisos ou algum outro motivo inevitável, é útil fornecer o frame_id em override_camera_frame_id. Se você fornecer uma string não vazia, /imgproc/undistort_nodeirá reescrever o frame_id em camera_info. Por exemplo, você pode fornecer um tf_static diferente da seguinte maneira.

ros2 launch yabloc_launch sample_launch.xml override_camera_frame_id:=fake_camera_optical_link
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher \
  --frame-id base_link \
  --child-frame-id fake_camera_optical_link \
  --roll -1.57 \
  --yaw -1.570

Tópicos de saída sobre pose

nome do tópico	tipo de msg	descrição
/localicazation/pf/pose	geometry_msgs/msg/PoseStamped	pose estimada
/localicazation/pose_estimator/pose_with_covariance	geometry_msgs/msg/PoseStamped	pose estimada com covariância

Tópicos de saída para visualização

Este projeto contém plugins rviz originais. rviz2_overlay_plugins

index	nome do tópico	descrição
1	/localicazation/imgproc/lanelet2_overlay_image	Projeção de lanelet2 (linhas amarelas) na imagem com base na pose estimada. Se eles combinarem bem com as marcações reais da estrada, isso significa que a localização funciona bem.
2	/localicazation/imgproc/segmented_image	resultado da segmentação baseada em gráfico. a área amarela é identificada como a superfície da estrada.
3	/localicazation/pf/cost_map_image	mapa de custo gerado a partir de lanelet2.
4	/localicazation/imgproc/image_with_line_segments	segmentos de linha detectados
5	/localicazation/map/ground_status	status de estimativa de altura e inclinação do solo
6	/localicazation/twist/kalman/status	status de estimativa de torção
7	/localicazation/pf/predicted_particle_marker	distribuição de partículas do filtro de partículas (vermelho significa um provável candidato)
8	/localicazation/pf/gnss/range_marker	distribuição de peso de partícula por GNSS
9	/localicazation/pf/scored_cloud	Segmentos de linha projetados em 3D. a cor significa como eles combinam

Licença

YabLoc é licenciado sob Apache License 2.0.