mrobot

主要功能：

1.电机控制（PID调速）

2.串口通讯（自定义串口通讯协议）

3.超声波测距

4.电池电量检测（ADC采样）

5.蜂鸣器

6.三色LED闪烁

7.六轴传感器MPU6050

宏定义:

_RGB：切换大小RGB-LED灯，全局定义为使用小灯，全局未定义为使用大灯，默认全局未定义

_TEST：测试按键功能，全局定义为开启测试按键功能，全局未定义为关闭测试按键功能，默认全局定义

_DOUBLE：编码器开启双精度，全局定义为开启双精度编码器，全局未定义为关闭双精度编码器，默认全局未定义

_ENABLE_MPU6050：开启MPU6050功能，全局定义为开启6050，全局未定义为关闭6050，默认全局未定义

_PRINT：串口打印信息功能，全局定义为开启通过串口打印相关信息，全局未定义为关闭打印信息，默认全局未定义（注：开启后会影响串口和车载计算机通讯功能，默认使用串口3）

_DMA_USART：DMA方式串口通讯功能，全局定义为使用DMA方式进行串口通讯，全局未定义为不使用DMA方式，默认全局定义

_REMAP：串口3重映射功能，全局定义为将串口3重映射为PC10，PC11（串口4），全局未定义为不开启串口3重映射，默认全局未定义

串口通信协议：

一帧数据为：[消息头(2字节)] [命令(2字节)] [长度(1字节)] [数据(n字节，n=长度)] [校验(1字节)] [消息尾(2字节)]

消息头固定为[0x55 0xaa]，消息尾固定为[0x0d 0x0a]

主控发送用命令参数：

(1)0x5a 0x5a：发送速度信息和电池信息

(2)0x5a 0x55：发送速度信息，电池信息和超声波信息

(3)0x5a 0xaa：发送速度信息，电池信息和六轴传感器信息

(4)0x5a 0xa5：发送速度信息，电池信息，超声波信息和六轴传感器信息

(5)0xa5 0x5a：发送速度信息

(6)0xa5 0x55：发送电池信息

(7)0xa5 0xaa：发送超声波信息

(8)0xa5 0xa5：发送六轴传感器信息

主控接收用命令参数：

(1)0x55 0xaa：请求发送速度信息和电池信息

(2)0x55 0x55：请求发送速度信息，电池信息和超声波信息

(3)0x55 0xa5：请求发送速度信息，电池信息和六轴传感器信息

(4)0x55 0x5a：请求发送速度信息，电池信息，超声波信息和六轴传感器信息

(5)0xaa 0xaa：请求发送速度信息

(6)0xaa 0x55：请求发送电池信息

(7)0xaa 0xa5：请求发送超声波信息

(8)0xaa 0x5a：请求发送六轴传感器信息

主控端发送数据段结构：

(1)0x5a 0x5a：[左轮速度（4字节浮点数），右轮速度（4字节浮点数），电池电量（4字节浮点数），电量百分比（4字节浮点数）]

(2)0x5a 0x55：[左轮速度（4字节浮点数），右轮速度（4字节浮点数），电池电量（4字节浮点数），电量百分比（4字节浮点数），前超声波（4字节浮点数），后超声波（4字节浮点数），左超声波（4字节浮点数），右超声波（4字节浮点数）]

(3)0x5a 0xaa：[左轮速度（4字节浮点数），右轮速度（4字节浮点数），电池电量（4字节浮点数），电量百分比（4字节浮点数），pitch角（4字节浮点数），roll角（4字节浮点数），yaw角（4字节浮点数），温度（4字节浮点数）]

(4)0x5a 0xa5：[左轮速度（4字节浮点数），右轮速度（4字节浮点数），电池电量（4字节浮点数），电量百分比（4字节浮点数），pitch角（4字节浮点数），roll角（4字节浮点数），yaw角（4字节浮点数），温度（4字节浮点数），前超声波（4字节浮点数），后超声波（4字节浮点数），左超声波（4字节浮点数），右超声波（4字节浮点数）]

(5)0xa5 0x5a：[左轮速度（4字节浮点数），右轮速度（4字节浮点数）]

(6)0xa5 0x55：[电池电量（4字节浮点数），电量百分比（4字节浮点数）]

(7)0xa5 0xaa：[前超声波（4字节浮点数），后超声波（4字节浮点数），左超声波（4字节浮点数），右超声波（4字节浮点数）]

(8)0xa5 0xa5：[pitch角（4字节浮点数），roll角（4字节浮点数），yaw角（4字节浮点数），温度（4字节浮点数）]

主控端接收数据段结构：

[左轮速度（4字节整数），右轮速度（4字节整数）]

GUI

使用PyQt编写的GUI小程序，用来检测小车串口通讯是否正常

ROS Node

ROS中node节点cpp文件，是小车和ROS通讯的重要桥梁