你现在看到的是2024年全国大学生智能汽车竞赛的50分开源方案

由于备赛时间紧促，全学校第一次参加讯飞组别，所以缺乏经验，加之障碍物和识别版的摆放方式过于逆天，导致寄了

我的这个傻*方案的看点在于，我使用雷达信息实现了从A区启动到恐怖份子识别区，返回A区并过桥的稳定发挥（假如场地不标准，emm，那就寄了，我比赛时候就遇到了，最大误差达到了8cm）

对于从救援物品获取区返回A区，假如坡道后方没有东西，小车一样可以稳定的回去A区，并稳定的到达C区

视频演示：不是自主路径规划不会写 而是写死更有性价比

使用tips

依赖安装

1. 自动补全依赖：进入工作空间，然后rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic
2. 手动补充依赖：sudo apt-get install liborocos-bfl-dev ros-noetic-mbf-costmap-nav

自动补全依赖无法完全补充全部的依赖，手动补充似乎还需要补充不止列出的一个依赖...

运行代码

上位机

source好环境

1. roslaunch ucar_rosmaster pid_planner_devel_710.launch
2. 运行script_devel\go_idiot.py

小车

1. 开启base_driver和雷达节点即可（不使用语音功能）# ucar02