RobAIR

Utilisation

Première utilisation

• Allumez RobAIR
• Allumez la tablette
• Branchez la tablette
• Connectez vous au réseau wifi. Si votre RobAIR dispose d'une carte wifi externe pensez à déconnecter la carte wifi interne (INTEL).
• Ouvrez un terminal et lancez la commande robair ip, notez l'adresse IP indiquée (ROBAIR_IP).
• Lancez la commande robair start
• Sur la machine utilisateur, allez à l'adresse http://ROBAIR_IP:6081 (remplacez ROBAIR_IP par l'actuelle adresse IP)
• Récupérez l'autorité de certification et installez la sur le navigateur client.
• Allez à l'adresse https://ROBAIR_IP:6080 (ou cliquez sur le lien Contrôle sur la page précédente)

Environnement RobAIR

Le script robair vous permet de lancer, arrêter ou relancer les différents programmes de RobAIR. Le programme sous-jacent utilisé est l'utilitaire roslaunch de ROS

$ robair start

La commande robair start lance les différents programmes de RobAIR. Vous pouvez ensuite utiliser Ctrl+C pour l'arrêter.

$ robair stop

La commande robair stop arrête l'ensemble des programmes. Utile quand vous n'avez plus accés au terminal qui a lancé le programme.

$ robair restart

La commande robair restart arrête l'ensemble des programmes puis les relance après 3 secondes.

##INSTALL

Prérequis

OS : Ubuntu 16.04 LTS

Vous devez préalablement installer l'utilitaire git.

Installation

Clone du repository

$ git clone https://github.com/FabmsticLig/RobAIR.git

Installation par le script

$ cd RobAIR
$ ./scripts/install.bash

Le script utilise sudo pour installer plusieurs packages. Il faudra rentrer votre mot de passe utilisateur.

Le script rajoute deux variables d'environnement à votre .bashrc. ROBAIR_HOME qui correspond au dossier racine de ce repository. ROBAIR_IP l'IPV4 de l'ordinateur utilisé pour configurer les différents programmes de RobAIR. Le script $ROBAIR_HOME/scripts/env.bash est sourcé.

A la fin de l'installation veuillez exécuter source ~/.bashrcafin de prendre en compte ces modifications.

CONFIGURATION

Différents scripts permettent de faciliter l'utilisation de Robair.

Changement d'IP

Lorsque Robair change de réseau, son IP change. Il est nécessaire de mettre à jour différents fichiers de configuration. Ceci est effectué par la commande robair ip. Elle met à jour les fichiers de configuration de l'interface web et génère le certificat SSL correspondant.

SSL/TLS

Robair est piloté par une interface web. Afin de sécuriser la connexion et d'être compatible avec les navigateurs, les différentes connexions utilisent un certificat SSL.

Le certificat dois être accepté par une autorité de certification. Ces autorités de certification sont généralement payantes. La solution adotpée est de créer soi-même cette autorité. Cette autorité devra être importée dans le ou les navigateur(s) pilotant RobAIR. A partir de cette autorité, vous pouvez générer des certificats SSL qui seront accepté par votre navigateur. Une autorité peut donc être utilisé pour générer les certificats de plusieurs RobAIR.

Création de l'autorité de certification

Si vous avez déjà généré une autorité de certification sur un autre ordinateur par exemple, veuillez copier les fichiers rootCA.crt rootCA.key rootCA.srl dans $ROBAIR_HOME/ssl

Sinon exécutez :

$ createRootCA.sh

Création du certificat du Robair

Une fois l'autorité de certificat créé, il faut créer le certificat de RobAIR. Cette opération est à effectuer à chaque changement d'addresse IP pour plus de facilité la commande robair ip peut également être utilisée .

$ createDeviceCRT.sh

Changement carte arduino

La commande robair arduino permet de configurer le fichier robair.launch afin que ROS se connecte à la bonne carte Arduino. Une seule carte disposant d'une laison serie doit être connecté à l'ordinateur avant de lancer la commande. Cette commande n'est utile que lorsque la carte arduino est changée.