HERORM2020

该代码主要为RoboMaster2020赛季HERO团队视觉组交流使用。

环境依赖

• ubuntu 16.04及以上
• opencv3.4及以上
• cmake3.5.1及以上

编译运行

git clone ${this project}
mv p_5c39354b-master HERORM2020
cd HERORM2020
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./HERORM2020

update

• 2019.10.13

  • 扩充预处理的图片，解决ROI后预处理图片过小难以准确调整trackbar的问题
  • 更新SerialPort的封装方式，丰富串口设置的相关函数，预留异常处理接口，解决ttyTHS2使用时出现的问题
  • 更新MVCamera的封装方式，预留异常处理接口

• 2019.10.16

  • 新增串口异常处理类和异常
  • 新增工业摄像头异常处理类和异常
  • 新增串口和工业摄像头发生异常时相应的处理代码
  • 新增在/dev/ttyUSB0～2中搜索端口打开串口的代码，解决串口号改变引起的程序执行问题
  • 完善monitor.sh的编写

• 2019.10.17

  • 新增HSV预处理方案

• 2019.11.20

  • 完成新通信协议的编写和调试
  • 更新短时间内匀速运动模型预测代码的编写
  • 通过扩充图片解决trackbar调试时ROI后预处理图像过小导致trackbar难以使用的问题

• 2019.11.30

  • 更新base.h及相关宏定义，相关宏指代性更强
  • 串口读写相关数据包放入serialport.h中，完善代码功能性和封装

• 2019.12.20

  • 按照新编程规范（类变量同普通变量命名）更新代码
  • 更新armordetector的编写，精简代码
  • 更新基于kalmanfilter的预测代码

• 2019.12.30

  • 更新anglesolver的算法
  • 加入CAN通信和上位机发送数据模块

• 2020.05.14

  • 使用雷达站程序框架替换该框架
  • 更新部分base.h中宏定义并进行整理
  • 优化workspace.cpp中的代码逻辑
  • 将摄像头驱动改为DHCamera