ミラー搭載測域センサの追加

[yasuohayashibara]

ミラー搭載測域センサの追加
以下の成果の応用
https://github.com/open-rdc/lidar_with_mirror

開発のためでおそらくマージはしない

[yasuohayashibara]

シミュレータでの動作の様子
低い障害物を回避している様子が見られる．
ただし，ミラーで反射して計測した情報はまだ有効に活用できていない．
画面キャプチャが動作しなくなったので，カメラで撮影した．

[yasuohayashibara]

まだ研究の成果を十分に活かせていないが，藤原君に保存してもらったrosbagで可視化を行った．
雰囲気的に低い障害物も検出できそうな気がする．
なお，計算がもしかしたら左右逆だったかもしれない．

実行したコマンド

ros2 bag play rosbag
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.4 0.0 0.25 -1 0 0.1 0 base_link laser
rviz2

LiDARの一部を抜き出すために以下も実行したがQOL?の問題でRVIZで再生できず．

ros2 run laser_filters scan_to_scan_filter_chain --ros-args  -r /scan:=/mirror_scan --params-file /home/angle_bounds_filter.yaml

angle_bounds_filter.yaml

scan_to_scan_filter_chain:
  ros__parameters:
    filter1:
      name: angle
      type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilter
      params:
        lower_angle: -1.0
        upper_angle: 1.0

[yasuohayashibara]

以下が正解

ros2 bag play rosbag
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.4 0.0 0.25 0 0.1 0 1 base_link laser
rviz2

動画

[yasuohayashibara]

以下のbagfileのミラー搭載URGのデータを可視化した．
https://drive.google.com/drive/folders/17MyrU9h8_cJrBNq-IKReXHI6ixC9TTVG?usp=sharing

前回の可視化が/odomを基準にしていたのに対して，こちらは/mapを基準に可視化した．
定期的に小さく飛んでいるが，交差点付近では大きく飛ぶ現象が見られた．
問題として，urgのデータが復路の途中で停止している．
ros2の設定なのかハードウェアの問題なのか不明である．

コマンド

ros2 bag play rosbag
ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.4 0.0 0.25 0 0.1 0 1 base_link laser
rviz2

[yasuohayashibara]

ちょっと別件も含まれるが，rqt_graphで可視化してみたら，amclのデータも断続的にしか送信されていなかった．

[masakifujiwara1]

私の認識では，amclのデータが断続的であるのは問題ないと思っています．
それは，ロボットが停止した状態だとamcl_poseが更新されないためです．
以下に，amcl_poseとrqt_graphで可視化していただいた表で，データが途切れている部分の直前を4つほど抽出し，可視化しました．

見づらいですが，データが途切れていたのは，いずれもロボットが一定時間停止していた場所でした．

• 03:02:13 スタート
• 03:07:13 駐車場の出入り口があり，ロボットが停止する箇所
• 03:14:43 横断歩道での停止
• 03:25:53 公園で芝生侵入により，車輪が縁石にとられて停止
• 03:38:43 横断歩道での停止

これは，amclのパラメータであるmin_update_dとmin_update_aと関連していると思われます．これは，dの方が距離，aの方が角度で，設定したしきい値を超えてロボットが移動するとamcl_poseが更新されます．

[yasuohayashibara]

@masakifujiwara1
なるほどそういうことだったのですね．
解析ありがとう．

[yasuohayashibara]

ミラーのURDFを追加した．