simulation platform for robot use opencascade 1、开源仿真项目opencascade
下载地址：Release more advanched example · grotius-cnc/skynet_robot_control_rtos_ethercat； 或者是：https://github.com/grotius-cnc/Skynet_Robot_Control_Rtos_Ethercat；
2、实时操作系统Debian+rtpreempt+ighEthercat 下载地址：https://github.com/grotius-cnc/linux_rtos； 下载安装系统后，如果安装过程联网且设定正确的软件源，则会联网安装若干库，若没有则需按如下步骤安装依赖库：
2.1 设定系统的软件源 sudo vi /etc/apt/sources.list， 备份原有文件，后删除全部，并添加如下内容：
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian-security buster/updates main
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian-security buster/updates main
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-updates main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-updates main non-free contrib
deb http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-backports main non-free contrib
deb-src http://mirrors.aliyun.com/debian/ buster-backports main non-free contrib 使用软件源安装软件，可以安装对应的依赖库。如果使用安装包，不一定能成功；
2.2 安装依赖库 使用sudo apt-get install 安装如下最新的基础库 Cmake， Eigen3， Doxygen，Xmu
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libxmu-dev 并下载 tk8.6.11.1-src.tar.gz 和 tcl8.6.11-src.tar.gz，进行编译安装； 下载网站：http://www.tcl-lang.org/software/tcltk/download.html