Макет сборщика магнитов

Демонстрация атомной сборки с магнитными шариками, роботизированной рукой и прототипом настоящего программного обеспечения.

Description

Цель проекта — написать софт, абстрагировавшись от конкретной конструкции манипулятора. И отработать его на одной из возможных реализаций макромодели манипулятора.

Необходимые функции:

• Манипулятор должен "на ощупь" с помощью датчиков строить модель поверхности, не касаясь ее.
• Опознавать атомы (магнитики)
• Опознавать, что атом (магнитик) соеденился с наконечником
• Переместить атом (магнитик) в заданное место и распознать отсоединение от наконечника
  
  Получившийся скан поверхности, где красным выделена возвышенность - точечный магнит. Это достигается инфракрасным датчиком поверхности, когда он сканирует белый магнит на черном фоне.

Installation

1. Установка всех зависимостей.

Для этого нужна установленная conda.
Установить зависимости:

conda env create -f environment.yml

2. Cоздать в корне проекта файл .env

Прописать в нем 2 параметра:

IP = '111.111.0.111'
PORT = 8266

IP - ip компьютера в локальной сети в виде строки.
Узнать в Linux можно командой:

hostname -I

PORT - любой свободный порт

3. Соединение с клиентом микроконтроллера через wifi

В директории esp8266 создать файл cred.py Прописать в нем параметры:

IP = '111.111.0.111'
PORT = 8266
ESSID = 'wifi-networke-name'
PASS = 'wifi-pass'

IP и PORT - такие же как в .env, ESSID и PASS - название сети и пароль wifi соответственно.
Затем в микроконтроллер с модулем wifi и с прошитым micropython нужно перекинуть все файлы из директории esp8266 в корневой каталог микроконтроллера.

4. Тестовоя заклушка для МК

В директории stub_microcontroller лежит код для програмной эмуляции работы реального МК.
Для его работы нужно скопировать файл cred.py из esp8266 в stub_microcontroller.

Usage

В корне проекта запустить

python main.py     

При загрузке микроконтроллера, должен автоматически запускается скрипт из main.py, где происходит соединение с запущенным сервером на ПК.
При успешном подключении клиента микроконтроллера в консоли сервера пишется:

'hi_esp8266'

Для подключения тестовой заглушки МК:

python stub_microcontroller/main.py

Roadmap

Возможные будущие улучшения:

• Реализовать алгоритмы Лапшина по поиску особенностей!
• Хранить отсканированные атомы в памяти в AtomCollection и удобно отображать на карте актуальные данные (Когда появится датчик захвата атома на инструменте)
• Сделать сохранение и загрузку данных в базу или файл

Contributing