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官方网站：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion
安装步骤：
1. 首先需安装ubnutu16.04 + ROS Kinetic
2. 依赖库的安装：
2.1 Eigen库的安装
2.1.1下载Eigen库：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases (版本必须为3.3.7)
解压到home文件夹下：
执行以下命令进行安装：
cd eigen-3.3.7/
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make
sudo make install
2.1.2
复制Eigen库到 /usr/local/include 中 （这一步很重要，一定要执行，否则后面编译一些程序，会提示没有Eigen库）
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
2.2 ceres库的安装：
注：若是以前安装过ceres库，在运行的时候可能会出现与Eigen3.3版本冲突的情况，因此需要将以前安装的删除
命令：
sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
sudo rm -r /usr/local/share/Ceres
2.2.1 安装依赖
sudo apt install cmake libeigen3-dev
sudo apt install libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev
2.2.2 下载ceres库：wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz （版本必须为1.14）
2.2.3 下载好后解压到home文件夹下：
执行以下命令：cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
3. 创建工作空间，并编译
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make
cd src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
cd ..
catkin_make
4. 开始仿真
配置环境：
打开home文件夹下的隐藏文件.bashrc(CTRL+h显示隐藏文件)，在打开的文档最下面一行加入source ~/catkin_ws/devel/setup.bash，即可
运行仿真：
打开一个新的终端
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml
rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag
5. 配置D435i运行VINS
5.1.修改realsense文件
修改~/catkin_ws/src/realsense/realsense2_camera/launch/目录下的rs_camera.launch，重命名为rs_camera_vins.launch，将它保存在同目录下。修改内容主要有：
//打开imu
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
<arg name="enable_accel" default="true"/>
//联合方式copy或linear_interpolation
<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
//时间戳同步
<arg name="enable_sync" default="true"/>
//打开双目相机
<arg name="enable_gyro" default="true"/>
<arg name="enable_accel" default="true"/>
完整的rs_camera_vins.launch见rs_camera_vins.launch.txt
5.2.修改VINS文件
修改相机的外参（不改的话漂移严重）
在realsense_stereo_imu_config.yaml、left.yaml、right.yaml,分别对应body_T_cam0、body_T_cam1两个外参合两个projection_parameters内参，D435i的参数可以从SDK查看，查看方法：https://blog.csdn.net/mystyle_/article/details/109353870，或者直接根据我的直接修改：
其中外参：
body_T_cam0: !!opencv-matrix
rows: 4
cols: 4
dt: d
data: [ 1, 0, 0, -0.00552,
0, 1, 0, 0.0051,
0, 0, 1, 0.01174,
0, 0, 0, 1 ]
body_T_cam1: !!opencv-matrix
rows: 4
cols: 4
dt: d
data: [ 1, 0, 0, 0.0446571,
0, 1, 0, 0.0051,
0, 0, 1, 0.01174,
0, 0, 0, 1 ]
两个内参（左右目是一样的）：
projection_parameters:
fx: 383.692
fy: 383.692
cx: 316.978
cy: 239.796
修改显示image-track（默认为0）：
show_track = 1
运行命令：
roslaunch realsense2_camera rs_camera_vins.launch
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/realsense_d435i/realsense_stereo_imu_config.yaml
6. 配置小觅相机运行VINS
小觅相机不需要修改文件，因为VINS中有对应于小觅相机的launch文件
具体启动如下：
cd ~/MYNT-EYE-D-SDK
source ./wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d vins_fusion.launch
roslaunch vins vins_rviz.launch
rosrun vins vins_node /home/dtpmh/LearnROS/src/VINS-Fusion/config/mynteye-d/mynt_stereo_imu_config.yaml
7. VINS发布的结果话题
/vins_estimator/odometry