Update g2o图优化.md

peigolee · May 11, 2018 · 7fc9fa4 · 7fc9fa4
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diff --git a/vSLAM/g2o图优化.md b/vSLAM/g2o图优化.md
@@ -172,10 +172,10 @@ X0 = 0, X1 = 1.01, l2 = 1.9
 
 
 ## 2.4.1 高斯牛顿迭代
-> **Δx = - Hk逆 * bk = -(J转置* Ω * J)逆 * ek转置 * Ω * J**
+**Δx = - Hk逆 * bk = -(J转置* Ω * J)逆 * ek转置 * Ω * J**
 
 ## 2.4.2 莱文贝格－马夸特迭代
-> **Δx = -(Hk + a * I) 逆 * bk = -(J转置* Ω * J + a * I )逆 * ek转置 * Ω * J ** 引入一个松弛因子来控制迭代速度
+**Δx = -(Hk + a * I) 逆 * bk = -(J转置* Ω * J + a * I )逆 * ek转置 * Ω * J** 引入一个松弛因子来控制迭代速度
 
 ## 2.5更新算法
 > x* = x' +  Δx，这里的加法不是简单的加法，是一个增量来更新 X ,这里需要指定更新方式。