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参考线平滑设定

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二次规划（QP）+样条插值

1. 目标函数

1.1 分段寻路路径

将寻路路径划分为 n 段，每段用2个多项式表示：

$$ x = f_i(t) = a_{i0} + a_{i1} * t + a_{i2} * t^2 + a_{i3} * t^3 + a_{i4} * t^4 + a_{i5} * t^5 $$

$$ y = g_i(t) = b_{i0} + b_{i1} * t + b_{i2} * t^2 + b_{i3} * t^3 + b_{i4} * t^4 + b_{i5} * t^5 $$

1.2 定义样条段优化目标函数

$$ cost = \sum_{i=1}^{n} \Big( \int\limits_{0}^{t_i} (f_i''')^2(t) dt + \int\limits_{0}^{t_i} (g_i''')^2(t) dt \Big) $$

1.3 将开销（cost）函数转换为QP公式

QP公式：

$$ \frac{1}{2} \cdot x^T \cdot H \cdot x + f^T \cdot x \\\ s.t. LB \leq x \leq UB \\\ A_{eq}x = b_{eq} \\\ Ax \leq b $$

2 约束条件

2.1 平滑节点约束

该约束的目的是使样条的节点更加平滑。假设两个段$seg_k$ 和$seg_{k+1}$互相连接，且$seg_k$的累计值 s 为$s_k$。计算约束的等式为：

$$ f_k(s_k) = f_{k+1} (s_0) $$

同样地，该公式也适用于下述等式：

$$ f'_k(s_k) = f'_{k+1} (s_0) \\\ f''_k(s_k) = f''_{k+1} (s_0) \\\ f'''_k(s_k) = f'''_{k+1} (s_0) \\\ g_k(s_k) = g_{k+1} (s_0) \\\ g'_k(s_k) = g'_{k+1} (s_0) \\\ g''_k(s_k) = g''_{k+1} (s_0) \\\ g'''_k(s_k) = g'''_{k+1} (s_0) $$

2.2 点采样边界约束

在路径上均匀的取样 m 个点并检查这些点的预定义边界。

$$ f_i(t_l) - x_l< boundary \\\ g_i(t_l) - y_l< boundary $$